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B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING

B60—VEHICLES IN GENERAL

B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT

B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle

B60W30/14—Adaptive cruise control

B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING

B60—VEHICLES IN GENERAL

B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES

B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator

B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path

B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING

B60—VEHICLES IN GENERAL

B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES

B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller

B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems

B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING

B60—VEHICLES IN GENERAL

B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES

B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller

G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES

G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified

G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems where the wavelength or the kind of wave is irrelevant

G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems where the wavelength or the kind of wave is irrelevant for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar

G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems where the wavelength or the kind of wave is irrelevant for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data

G—PHYSICS

G01—MEASURING; TESTING

G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES

G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified

G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles

G01S2013/9321—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles for velocity regulation, e.g. cruise control

DE 100 07 501 A1 DE 100 07 501 A1offenbart ein Verfahren zur Erfassung und Überwachung von Fahrzeugen, die einem eigenen Fahrzeug vorausfahren. discloses a method for the detection and monitoring of vehicles running ahead of an own vehicle.Die Umgebung des eigenen Fahrzeugs wird in eine Nahbereichszone und in eine Fernbereichszone unterteilt. The surroundings of the host vehicle is divided into a close range and long-range zone.Für die vorausfahrenden Fahrzeuge wird deren Spur, Geschwindigkeit und der Abstand zum eigenen Fahrzeug ermittelt. For the preceding vehicles whose track, speed and the distance from the host vehicle is determined.Aufgrund dieser Daten wird deren Position in der Nah- und Fernbereichszone ermittelt und gegebenenfalls die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs angepasst. Based on these data the position of which is determined in the near and far zone and adjusted if necessary, the speed of the own vehicle.

Die Erfindung beruht dabei auf der Erkenntnis, dass eine intensivere Auswertung der Fahrumgebung des eigenen Kraftfahrzeuges erforderlich ist. The invention is based on the realization that a more intensive evaluation of the driving environment of the driver's vehicle is required.Die Ergebnisse dieser Auswertung der Fahrumgebung sind dann bei der Beeinflussung der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges mit heranzuziehen. The results of this evaluation of the driving environment are then taken into consideration for influencing the speed of the driver's vehicle with.

Die Breite der eigenen Fahrspur wird in Abhängigkeit von der Entfernung erfasster Objekte im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug zum eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit modifiziert, wobei die Breite im Nahbereich und im Fernbereich geringer als im Mittelbereich ist. The width of the own lane is modified in dependence on the distance from detected objects in space in front of the own vehicle to the own vehicle in the electronic control unit, wherein the width in the close range and in the far range is less than in the central region.

Die Funktion eines ACC-System der erfindungsgemäßen Art beruht darauf, dass an der Frontpartie des eigenen Kraftfahrzeuges ein in der Regel starr nach vorne orientierter Sensor, meist ein Radarsensor, mit einem relativ schmalen Erfassungsbereich angeordnet ist. The function of an ACC system of the type according to the invention based on the fact that on the front end of one's own motor vehicle, a generally rigid oriented forward sensor, usually a radar sensor is disposed with a relatively narrow detection range.Dieser Sensor dient dazu, in dem Erfassungsbereich befindliche Objekte zu detektieren und an eine elektronische Steuereinheit (mit Abstand und Seitenablage oder Winkellage zur Mittelachse des Sensors bzw. des Kraftfahrzeuges, sowie ggf. die Größe des Objektes) zu melden. This sensor is used to detect objects located in the detection area and to an electronic control unit (with distance and lateral deviation or angular position relative to the central axis of the sensor or of the motor vehicle, and possibly the size of the object) to be reported.

Mit anderen Worten stellt die Erfindung ein System zur Auswertung der Fahrumgebung eines Kraftfahrzeuges und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges bereit. In other words, the invention provides a system for evaluating the driving environment of a motor vehicle and for influencing the speed of the motor vehicle.Dieses System hat eine elektronische Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit/Wunschabstand des Kraftfahrzeuges charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber verbunden ist. This system has an electronic control unit which is connected to an a characteristic of the desired speed / desired distance of the motor vehicle signal generating signal transmitter.Ausserdem wird der elektronischen Steuereinheit die momentane (Ist-)Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges zugeführt. In addition, the current (actual) of the electronic control unit is supplied speed of the own vehicle.

Da die Erfassung der Objekte in einem zeitlichen Raster von wenigen zig Millisekunden (zum Beispiel 50 Millisekunden) erfolgt, lassen sich in der elektronische Steuereinheit die zeitlichen Änderungen der Positionen der einzelnen Objekte feststellen. Since the detection of the objects (for example, 50 milliseconds) takes place in a time frame of a few tens of milliseconds, can be used in the electronic control unit, the temporal changes in the positions of individual objects determined.Unter Berücksichtigung der Bewegung(en) des eigenen Kraftfahrzeuges können auch Bewegungen der Objekte sowie ggf. deren Relativ-Geschwindigkeit in der elektronischen Steuereinheit berechnet werden. Taking into account the movement (s) of the driver's vehicle and movements of the objects as well as optionally their relative speed can be calculated in the electronic control unit can.Daraus werden dann in der elektronischen Steuereinheit dem Objekt auch die Eigenschaften ”stillstehend”, ”bewegt sich im wesentlichen in der gleichen Richtung wie das eigene Kraftfahrzeug”, oder ”bewegt sich im wesentlichen in der entgegengesetzten Richtung wie das eigene Kraftfahrzeug” zugeordnet. It will then be in the electronic control unit to the object and the properties of "resting", "moving substantially in the same direction as the own vehicle" or "moving substantially in the opposite direction in the motor vehicle" is assigned.

Mit anderen Worten wird aus Signalen von dem Signalgeber, der ein für in dem in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges vor dem Kraftfahrzeuges liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem Kraftfahrzeug charakteristisches Signal erzeugt, für in dem Raum befindliche Objekte wenigstens deren Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges, deren Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, sowie der Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Längsachse des eigenen Fahrzeuges kontinuierlich erfasst und in der elektronischen Steuereinheit ausgewertet. In other words, from signals from the signal generator, which generates a characteristic signal and for located in the region lying in the direction of travel of the motor vehicle in front of the motor vehicle space objects with respect to their distance and orientation to the motor vehicle, for in-the space objects at least the speed relative to the speed of the own vehicle, the distance continuously detected relative to the own vehicle, and the angular offset or the lateral deviation relative to the longitudinal axis of the own vehicle and evaluated in the electronic control unit.

Alle Objekte, die als Ziel-Objekte aufgrund der vom Radarsensor erfassten Signale von der elektronischen Steuereinheit überhaupt als in Frage kommend eingestuft werden, sind in einer Objekt-Tabelle geführt, in der auch die jeweiligen Eigenschaften und Daten der Objekte mitgeführt und anhand der laufenden (Neu-)Berechnungen durch die elektronische Steuereinheit eingetragen bzw. aktualisiert werden. All objects that are classified Coming into question as the target objects based on the detected by the radar sensor signals from the electronic control unit at all as are performed in an object table in which carried the respective characteristics and data of the objects and (based on the current re) calculations are registered by the electronic control unit or updated.

Einige weitere Kriterien, welche zu einer Veränderung des Krümmungsradius führen bzw. welche von dem in der elektronischen Steuereinheit ablaufenden Programm bei der Aktualisierung des Krümmungsradius berücksichtigt und ausgewertet werden, sind: Some other criteria that lead to a change in radius of curvature or which are taken into account by the program running in the electronic control unit program when updating the radius of curvature and evaluated are:

Um die Datenstruktur in der elektronischen Steuereinheit möglichst effizient zu halten wird bei dem erfindungsgemäßen System die Breite der eigenen Fahrspur nur an solchen Stellen im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit festgelegt, an denen sich im erfassten Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug auch Objekte befinden. In order to keep as efficiently as possible, the data structure in the electronic control unit is set in the inventive system, the width of the own lane only at those points in the space in front of the own vehicle in the electronic control unit to which there are in the detected space in front of one's own motor vehicle and objects ,

Das System modifiziert in der elektronischen Steuereinheit die Breite der eigenen Fahrspur in Abhängigkeit von der Entfernung erfasster Objekte im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug und der Orientierung einer Kurve in der elektronischen Steuereinheit so, dass in großer Entfernung (150+ Meter) die Breite auf der Kurvenaußenseite abnimmt und die Breite in mittlerer Entfernung (50–150 Meter) auf der Kurveninnenseite zunimmt. The system modified in the electronic control unit the width of the own lane in response to the distance detected objects in space in front of the own vehicle and the orientation of a curve in the electronic control unit so that a great distance (150+ feet), the width on the outside of the curve decreases and the width in the middle distance (50-150 meters) increases at the curve inner side.Diese Vorgehensweise reduziert die Auswahl von ungünstigen Objekten als Ziel-Kraftfahrzeuge, welche vom eigenen Fahrzeug ”verfolgt” werden. This procedure reduces the selection of unfavorable objects as target motor vehicles, which are "persecuted" by the own vehicle.

Damit geringe Lateralbewegungen des zu verfolgenden Ziel-Kraftfahrzeuges nicht dazu führen, dass diese Lateralbewegungen als Spurwechsel dieses Kraftfahrzeuges von der elektronischen Steuereinheit erkannt werden, wird die Breite der eigenen Fahrspur (und damit auch die Fahrspur des zu verfolgenden Ziel-Kraftfahrzeuges) in der elektronischen Steuereinheit (ECU) nach beiden Seiten an der Stelle verbreitert, an der sich das Ziel-Kraftfahrzeug befindet. Thus low lateral movements of the to be tracked target motor vehicle does not mean that these lateral movements are detected as lane change of this motor vehicle from the electronic control unit, the width of the own lane (and thus also the lane of the to be tracked target motor vehicle) in the electronic control unit (ECU) is widened on both sides at the point at which the target vehicle is located.

Gleichermaßen wird auch die eigene Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit in Abhängigkeit von der Dauer, mit der das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges vom Fahrverhalten dieses Ziel-Kraftfahrzeuges abhängig ist, nach beiden Seiten an der Stelle verbreitert, an der sich das Ziel-Kraftfahrzeug befindet. Similarly, also the own lane in the electronic control unit in function of the duration with which the driving behavior of the driver's vehicle from the driving behavior of this target motor vehicle depends, widened on both sides at the point at which the target vehicle is located.

Zusätzlich oder anstatt der vorstehenden Maßnahme zur Stabilisierung des Fahrverhaltens des eigenen Kraftfahrzeuges kann die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit auch in Abhängigkeit von der Kurvigkeit der Straße modifiziert werden, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet. In addition or instead of the above measure to stabilize the driving behavior of the driver's vehicle, the width of the own lane in the electronic control unit in dependence can be modified by the tortuosity of the road on which the subject vehicle is located.Insbesondere wird hierbei die Breite verringert wenn die Straße sehr kurvig ist. Specifically, the width is thereby reduced when the road is very curvy.Hierzu wird in der elektronischen Steuereinheit der momentan und ggf. auch der nur geringe Zeit zurückliegende Krümmungsradius ausgewertet. For this is evaluated in the electronic control unit of the currently and possibly also the little time past radius of curvature.Bei einem geringen Krümmungsradius wird die Breite verringert. With a small radius of curvature, the width is reduced.

Gleiches gilt für die ebenfalls erfindungsgemäße Maßnahme, die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges zumindest abschnittsweise zu modifizieren. The same applies to the inventive measure also, at least to modify the width of the own lane in the electronic control unit depending on the speed of the own vehicle in sections.Bei hoher Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges wird die Breite der eigenen Fahrspur erhöht um zu vermeiden, dass das Ziel-Kraftfahrzeug bereits aufgrund geringer Lateral-Bewegungen des eigenen oder des verfolgten Kraftfahrzeuges aus der Verfolgung ”verloren” wird. At high speed, the driver's vehicle, the width of own lane is increased in order to avoid that the target motor vehicle is "lost" already due to low lateral movements of one's own or the tracked vehicle from the persecution.

Das erfindungsgemäße System führt für drei Fahrspuren in der Fahrtrichtung des eigenen Kraftfahrzeuges sowie für drei Fahrspuren in der entgegengesetzten Fahrtrichtung sog. Spurlisten. The present system leads to three lanes in the direction of the driver's vehicle as well as for three lanes in the opposite direction of travel so-called. Track lists.Grundsätzlich wird dazu für jedes sich bewegende Objekt aus der Objekt-Tabelle in der elektronischen Steuereinheit der zeitliche Verlauf der Seitenablage (also der laterale Versatz des jeweiligen Objektes gegenüber der Mittelachse des eigenen Kraftfahrzeuges und/oder der Verlauf der prädizierten Fahrspur) durch eine Tiefpass-Filterung mit einer kurzen Zeitkonstante geglättet und anschließend integriert. Basically, this for each moving object from the object table in the electronic control unit the timing of the side shelf (ie the lateral offset of the respective object with respect to the central axis of one's own motor vehicle and / or the profile of the predicted lane) by a low-pass filtering smoothed with a short time constant, and then integrated.

Um aus der Objekt-Tabelle die Spur-Listen zu generieren und aktuell zu halten wird zunächst die eigene Fahrspur ermittelt. To generate from the object table, the track lists and keep up to date one's own lane is first determined.Dazu werden Objekte an den seitlichen Rändern des erfassten Raums mit einem geringen Gewichtungsfaktor belegt und Objekte im Mittelbereich des erfassten Raums mit einem höheren Gewichtungsfaktor belegt. For this purpose, objects are assigned to the lateral edges of the detected area with a low weighting factor and objects occupied in the central region of the detected area with a higher weighting factor.Gleichermaßen werden sehr weit entfernte Objekte und sehr nahe Objekte mit einer großen Seitenablage mit einem geringen Gewichtungsfaktor belegt. Similarly, very distant objects and very near objects with a large lateral deviation assigned a low weighting factor.Alle gering bewerteten Objekten haben gemeinsam, dass ihre genaue seitliche Position nur schwer bestimmt werden kann und auch mit einer hohen Ungenauigkeit behaftet ist. All low-rated objects have in common that their exact lateral position can be determined only with difficulty and is also fraught with high uncertainty.Daher sollen sie bei der Fahrspurbestimmung nur in einem geringen Umfang eine Bedeutung haben. Therefore, they are only to a small extent, have a meaning in the lane determination.

Aus den so gewichteten Objekten wird unter Einbeziehung der Bewegungen des eigenen Kraftfahrzeuges in der elektronischen Steuereinheit die eigene Fahrspur ermittelt. From the thus weighted objects of the movements of the driver's vehicle is determined in the electronic control unit's own lane involving.

Unter Zugrundelegung dieser Ergebnisse für die einzelnen Objekte werden sich bewegende Objekte in der elektronischen Steuereinheit als Objekte in der eigenen Fahrspur klassifiziert, wenn ein weiter als eine Mindestentfernung entferntes Objekt während eines vorbestimmten Zeitrahmens eine Auftrittsdauer in der eigenen Fahrspur hat, die zur Summe der Auftrittsdauer in einer oder beiden Nachbarspuren ein Verhältnis hat, das einen von der Entfernung des Objektes abhängigen Schwellenwert überschreitet. Based on these results for the individual objects moving objects in the electronic control unit are classified as objects in the own lane, if a more distant than a minimum distance object during a predetermined time frame has an appearance period in the driver's lane, in the sum of the appearance period one or both adjacent tracks has a ratio exceeding a value dependent on the distance of the object threshold.

Ausgehend von der vorstehenden Bestimmung der Objekte in der eigenen Fahrspur kann zu Optimierung und zur Anpassung der Funktion an unterschiedliche Randbedingungen und Umgebungen der vorbestimmte Zeitrahmen in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges in der elektronischen Steuereinheit modifiziert werden. Based on the above determination of the objects in the same lane can be modified to optimize and to adapt the function to different conditions and environments of the predetermined time frame in response to the speed of the own vehicle in the electronic control unit.

Außerdem kann der Schwellenwert mit geringer werdender Entfernung des Objektes von dem eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit verringert werden. In addition, the threshold value with decreasing distance of the object from the own vehicle can be reduced in the electronic control unit.

Schließlich werden im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug erfasste, sich bewegende Objekte in der elektronischen Steuereinheit als Objekte in der links oder rechts von der eigenen Fahrspur befindliche Objekte klassifiziert, wenn sich ein Objekt links von der linken Begrenzung der eigenen Fahrspur bzw. rechts von der rechten Begrenzung der eigenen Fahrspur in der entsprechenden Entfernung befindet. Finally, in the space detected in front of the own vehicle, moving objects classified as objects in the located from the own lane to the left or right objects in the electronic control unit if an object is left of the left boundary of the own lane or to the right the right of the limiting the own lane in the corresponding distance is.

Damit ist die Anzahl der Kandidaten, aus denen das Ziel-Kraftfahrzeug ausgewählt wird, schon stark eingeschränkt. Thus, the number of candidates from which the target vehicle is selected, already severely restricted.Ausserdem sind diese maximal sechs Objekte diejenigen, welche für das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges von herausragender Bedeutung sind. Furthermore, these maximum six objects are those which are the driving behavior of the driver's vehicle of paramount importance.Daher ist es in erster Näherung ausreichend diese sechs Objekte zu betrachten um daran das momentane Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges auszurichten. Therefore, it is sufficient to consider a first approximation, these six objects in order to align the current driving behavior of the driver's vehicle.Dabei wird für jedes Prioritäts-Objekt in der elektronischen Steuereinheit ermittelt, wie weit jedes Prioritäts-Objekt seine seitliche Lage relativ zur Mittellinie der Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges verändert. In this case, it is determined for each priority object in the electronic control unit, how far each priority object changes its lateral position relative to the center line of the lane of one's own motor vehicle.Hierbei wird als Änderungswert der Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges im jeweiligen Abstand zum eigenen Kraftfahrzeug die Summe der Mittelwerte der seitlichen Lageänderungen der Prioritäts-Objekte ermittelt. Here, it is determined as the change value of the lane of one's own motor vehicle at the respective distance to the own vehicle, the sum of the mean values ​​of the lateral position variations of the priority objects.

In der elektronischen Steuereinheit wird nun aus den Prioritäts-Objekten dasjenige als Ziel-Kraftfahrzeug auswählt, von dessen Fahrverhalten das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges abhängig sein soll, welches In the electronic control unit will now be the one selects from the priority objects as a target motor vehicle is to be dependent of its handling, the driving behavior of the driver's vehicle, which

– eine Bewegungsrichtung über Grund hat, die im wesentlichen mit der Bewegungsrichtung des eigenen Kraftfahrzeuges übereinstimmt; - a direction of movement over the ground that the substantially coincides with the movement direction of the own vehicle;und and

– bereits während einer vorbestimmten Zeitdauer im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug erfasst wurde. - has already been acquired during a predetermined period of time in the space in front of the own vehicle.

Der Krümmungsverlauf der vom eigenen Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur wird bei dem erfindungsgemäßen System nach dem Weg differenziert. The curvature of the road on which the own vehicle lane is differentiated in the inventive system for directions.In Abhängigkeit von dem Ergebnis wird ein Kennwert ”Kurvigkeit” bestimmt, der von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges unabhängig ist. Depending on the result, a characteristic value "tortuosity" is determined which is independent of the speed of the own vehicle.

Das Ergebnis der Differenzierung des Krümmungsverlaufs der vom eigenen Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur wird ausserdem in der elektronischen Steuereinheit ausgewertet um bei langen geraden Abschnitten der Fahrspur über einer bestimmten Wegstrecke in Abhängigkeit von dem Ergebnis den Kennwert ”Kurvigkeit” mit einer vorbestimmten Rate zu verringern. The result of the differentiation of the curvature course of the road on which the own vehicle lane is also evaluated in the electronic control unit to reduce the case of long straight sections of the lane over a given distance depending on the result of the characteristic value "bendiness" at a predetermined rate.

Das Ergebnis der Differenzierung des Krümmungsverlaufs der vom eigenen Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur wird ausserdem in der elektronischen Steuereinheit ausgewertet um bei S-Kurven (zwei gegenläufige Kurvenabschnitte ohne gerades Zwischenstück) in Abhängigkeit von dem Ergebnis den Kennwert ”Kurvigkeit” mit einer vorbestimmten Rate zu erhöhen. The result of the differentiation of the curvature course of the road on which the own vehicle lane is also evaluated in the electronic control unit to increase in S-curves (two opposing curved sections without a straight intermediate piece) in dependence on the result of the characteristic value "bendiness" at a predetermined rate.

Um die Verringerung der Falschzielauswahl weiter zu verbessern, wird außerdem bei dem erfindungsgemäßen System in der elektronischen Steuereinheit der dynamische Anteil bei Rechtsverkehr nur für Rechtskurven und bei Linksverkehr nur für Linkskurven zu dem Wert ”Kurvigkeit” addiert bzw. von diesem wieder subtrahiert. In order to improve the reduction of false target selection here, is also added to the dynamic component for right hand traffic only for right turns and left-hand traffic only for left turns to the value "bendiness" in the inventive system in the electronic control unit or subtracted from this again.

Vorzugsweise wird in der elektronischen Steuereinheit der dynamische Anteil abhängig von der durchschnittlichen Krümmung der Fahrspur und der Fahrtrichtungsänderung seit Kurveneingang modifiziert. Preferably, in the electronic control unit of the dynamic component is modified depends on the average curvature of the lane and the change of direction since the curve entrance.Dabei ist der Kurveneingang definiert als der Zeitpunkt, an dem das Krümmungssignal des ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Here, the curve entrance is defined as the time at which exceeds the curvature signal of the first predetermined threshold value.Die Fahrtrichtungsänderung ergibt sich aus dem Integral der Gierrate des Kraftfahrzeuges über der Zeit. The change of direction is determined by the integral of the yaw rate of the vehicle over time.

Dabei werden bei dem erfindungsgemäßen System in Abhängigkeit von dem Kurvigkeitswert aus den Prioritäts-Objekten diejenigen von der Auswahl als Ziel-Kraftfahrzeug ausgeschlossen, welche von dem eigenen Kraftfahrzeug weiter entfernt sind als andere. Here are excluded from the inventive system depending on the Kurvigkeitswert from the priority objects those of the choice of target vehicle, which are further away from one's own motor vehicle than others.

Um die Auswahl von Prioritätsobjekten möglichst treffsicher und Effizient zu gestalten ist es von Vorteil, wenn das System über die Information verfügt, ob das eigenen Kraftfahrzeug sich in einer Umgebung mit Links- oder mit Rechtsverkehr bewegt. To make the selection of priority objects as possible accurately and efficiently, it is advantageous if the system has the information whether the driver's vehicle is moving in an environment with left- or right-hand traffic.Ausgehend hiervon kann eine Asymmetrierung der Auswahl vorgenommen werden. Proceeding from this, can one asymmetrating the choice to be made.Erfindungsgemäß werden basierend auf dieser Information Kraftfahrzeuge in der ”langsameren” oder ”schnelleren” Fahrspur als der eigenen eher als ”Falsche Prioritätsziele” von der Auswahl ausgeschlossen als andere, in der eigenen Fahrspur befindliche. According to the invention based on this information vehicles in the "slower" or "faster" lane be excluded as their own rather than "wrong priority objectives" of the selection than others, located in the same lane.Außerdem wird erfindungsgemäß nach dem Ausscheren in die ”schnellere” Fahrspur eine höhere Beschleunigung vorgenommen, etc. In addition, according to the invention is carried out after the swinging out in the "faster" lane a higher acceleration, etc.

Dazu wird erfindungsgemäß bei einem (aktiven oder passiven) Überholvorgang ermittelt, auf welcher Seite sich beim Überholen das überholende Kraftfahrzeug befindet. For this purpose, according to the invention determined at a passing maneuver (active or passive), which side is overtaking the overtaking vehicle.Hierzu wird in der elektronischen Steuereinheit für vor dem eigenen Kraftfahrzeug in den vorhandenen Fahrspuren herfahrende Kraftfahrzeuge deren Geschwindigkeit ermittelt und hieraus einen Kennwert ableitet, der angibt, ob das eigene Kraftfahrzeug sich in Links- oder in Rechtsverkehr befindet. For this purpose it is determined in the electronic control unit for herfahrende front of the own vehicle in the lanes present in motor vehicles on which the speed and from this derives a characteristic value indicating whether the own vehicle is in left or in right-hand traffic.

Dazu wird von einer vorbestimmten Anzahl der vor dem eigenen Kraftfahrzeug in den vorhandenen Fahrspuren herfahrenden Kraftfahrzeuge die zurückgelegte Strecke oder eine damit korreliert Größe ermittelt und zu der entsprechenden Größe für das eigene Kraftfahrzeug in Beziehung gesetzt, indem der Kennwert als Summe der Differenzen der Geschwindigkeiten der Kraftfahrzeuge einer ersten, vorzugsweise der linken Fahrspur und der Geschwindigkeiten der Kraftfahrzeuge einer zweiten, vorzugsweise der rechten Fahrspur bestimmt wird. For this purpose, the distance from a predetermined number of traveling in front of the own vehicle in the lanes present in motor vehicles, or a so correlated variable is determined and set in relation to the appropriate size for the own vehicle by the characteristic value as a sum of the differences of the speeds of motor vehicles a first, preferably the left-hand lane and the speeds of the vehicles of a second, preferably the right lane is determined.

Zur weiteren Erhöhung der Auswahlsicherheit kann zusätzlich oder an Stelle der Auswertung der Geschwindigkeiten der Kraftfahrzeuge in der gleichen Fahrtrichtung wie das eigene Kraftfahrzeug auch die Ermittlung treten, auf welcher Seite des eigenen Kraftfahrzeuges sich Kraftfahrzeuge mit entgegengesetzter Fahrtrichtung befinden. To further increase the security selection may additionally or if the determination in place of the evaluation of the speed of vehicles in the same direction as the own vehicle on which side of the driver's vehicle to motor vehicles with opposite direction are located.Dazu wird in der Steuereinheit bei Kraftfahrzeugen mit zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges negativer Relativgeschwindigkeit, deren Betrag größer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges das Vorzeichen des jeweiligen Kennwertes vor dem Aufsummieren invertiert. Thereto is inverted in the control unit in motor vehicles with the speed of the own vehicle a negative relative speed, the amount of which is greater than the speed of the own vehicle, the sign of the respective characteristic value before the summing.

Dabei kann für Kraftfahrzeuge mit zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges negativer Relativgeschwindigkeit, deren Betrag größer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges der Kennwert mit einem Gewichtungsfaktor versehen werden. In this case, for motor vehicles with the speed of the own vehicle a negative relative speed, the amount of which is greater than the speed of the characteristic value is the driver's vehicle to be provided with a weighting factor.

Dabei kann die Verkürzungsstrecke DX auch aus dem Durchschnitt der Kurvenradien von innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums in der Vergangenheit bereits durchfahrener Kurven ermittelt werden. The shortening stretch DX and the average of the radii of curvature of within a predetermined period in the past can bends already driven through are determined.

Zur weiteren Erhöhung der Auswahlsicherheit des Ziel-Kraftfahrzeuges kann auch die Ermittlung treten, ob ein Objekt, das sich im Erfassungsraum vor dem eigenen Kraftfahrzeug befindet, einen vorbestimmten Abstand unterschreitet und sich nicht in der Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges befindet, von der Auswahl als Prioritäts-Objekt ausgeschlossen wird. To further increase the selection security of the target motor vehicle, the determination can occur if an object that is located in the detection area in front of the own motor vehicle, goes below a predetermined distance and is not located in the lane of one's own motor vehicle, from selection as a priority object is excluded.Diese erfindungsgemäße Strategie trägt dem Umstand Rechnung, dass für Ziele in geringer Entfernung vom eigenen Kraftfahrzeug die Ortsbestimmung nicht mehr mit der erforderlichen Genauigkeit erfolgen kann. This strategy invention reflects the fact that the location determination can not be made with the required accuracy for targets at a short distance from one's own motor vehicle.Da derartige Objekte über die sog. Nebenkeulen eines Radarsensors noch erfasst werden, erscheint es, als ob aus einer Nachbarspur in die Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges einscheren würden. Since such objects are still detected via the so-called. Side lobes of a radar sensor, it appears as if would Reeve from an adjacent lane to the lane of the driver's vehicle is displayed.

Gleiches gilt für ein Objekt, das während eines vorbestimmten Zeitraums in der Vergangenheit nicht Ziel-Kraftfahrzeug war. The same applies to an object that was not the target motor vehicle for a predetermined period in the past.

Kurzbeschreibung der Zeichnung Brief Description of Drawings

Weitere Details, Funktionen, Alternativen und Abwandlungen der Erfindung werden nachstehend anhand der Beschreibung der Zeichnung erläutert. Further details, functions, alternatives and modifications of the invention are described below with reference to the description of the drawing.

3 3veranschaulicht, wie das erfindungsgemäße System nach illustrates how the inventive system by1 1die empfangenen Datensignale aus den unterschiedlichen Sensoren verarbeitet; the received data signals from the different sensors are processed;

5a 5azeigt die Wahrscheinlichkeitsverteilung, dass ein Kraftfahrzeug in einer linken, mittleren oder rechten Fahrspur anzutreffen ist; shows the probability distribution that a motor vehicle is to be found in a left, middle or right lane;

Zur Festlegung der Mittellinie der eigenen Fahrspur im vor dem Kraftfahrzeug erfassten Raum wird der Krümmungsradius R der Bahnkurve des Schwerpunktes des eigenen Kraftfahrzeuges anhand der Änderung der Winkelpeilung der voranfahrenden Objekte und der absoluten Lage der voranfahrenden Objekte gegenüber der momentan prädizierten Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit ECU modifiziert. Laying down the center line of the own lane in the captured before the vehicle compartment of the radius of curvature R of the path curve of the center of gravity of the driver's vehicle is modified based on the change in the bearing indication of the preceding moving objects and the absolute position of the preceding vehicle objects with respect to the currently predicted lane in the electronic control unit ECU ,Das heißt, dass in der elektronischen Steuereinheit ECU für das eigene Kraftfahrzeug die Distanz gegenüber dem momentanen Ort auf der Fahrspur ermittelt wird, nach deren Zurücklegen sich der Krümmungsradius R der Bahnkurve des Schwerpunktes des eigenen Kraftfahrzeuges ändert. That is, in the electronic control unit ECU, the distance with respect to the current location is determined on the lane of the own vehicle, according to their replacement, the radius of curvature R of the path curve of the center of gravity of the driver's vehicle is changed.Das Mass der Änderung wird dabei aus der Änderung der Winkelpeilung der voranfahrenden Objekte bzw. deren absoluter Lage gegenüber der momentan prädizierten Fahrspur bestimmt. The degree of change is determined from the change in bearing indication of progress moving objects or their absolute position relative to the currently predicted lane.Mit anderen Worten findet ein „vorausschauendes Fahren” statt, bei dem das eigene Kraftfahrzeug darauf vorbereitet werden kann, wann bzw. in welchem Abstand zur momentanen Position eine Verringerung der eigenen Geschwindigkeit angezeigt ist, da sich – auch – die vorausfahrenden Kraftfahrzeuge in eine Kurvensituation begeben. In other words, is "anticipatory driving" place in which one's own motor vehicle can be prepared when and at what distance from the current position to reduce the own speed is displayed, since - well - issued the preceding motor vehicle in a curve situation ,

Um hierbei eine möglichst genaue Vorhersage zu treffen, wie sich der Krümmungsradius R der Bahnkurve des Schwerpunktes des eigenen Kraftfahrzeuges verändert, werden die Lateralgeschwindigkeiten der sich im vor dem Kraftfahrzeug erfassten Raum bewegenden Objekte in der elektronischen Steuereinheit ECU ausgewertet und in der Objekttabelle OT als Attribut abgelegt und aktualisiert. Here, in order to make the most accurate prediction of how the radius of curvature R changed the trajectory of the center of gravity of the driver's vehicle, the lateral speeds of moving the captured before the automobile space objects are evaluated in the electronic control unit ECU and stored in the object table OT as an attribute and updated.Gleichermaßen wird mit der Aufenthaltsdauer der sich im vor dem Kraftfahrzeug erfassten Raum bewegenden Objekte sowie deren Geschwindigkeit und Abstand in Fahrtrichtung des eigenen Kraftfahrzeuges verfahren, um den Krümmungsradius R in Abhängigkeit von deren Aufenthaltsdauer bzw. Geschwindigkeit und/oder Abstand vom eigenen Kraftfahrzeug zu modifizieren. Similarly, proceed with the residence time of moving in the detected front of the motor vehicle space objects, as well as the speed and distance in the direction of travel of one's own motor vehicle, in order to modify the radius of curvature R as a function of their stay duration or speed and / or distance from the own vehicle.

In der Fahrzeugumgebungsbeschreibung FUB ( In the vehicle environment description FUB (3 3) wird außerdem der Verlauf und die Breite der Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges im vor diesem liegenden Raum als Beschreibung abgelegt und aktualisiert. ) Is also the curve and the width of the lane of one's own motor vehicle and stored in the space located in front of this description as updated.Wie in As in4 4und and5 5veranschaulicht, wird in der Fahrzeugumgebungsbeschreibung FUB die Breite der eigenen Fahrspur abhängig vom Abstand zum eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit ECU modifiziert, wobei die maximale Breite im Nahbereich und im Fernbereich geringer als im Mittelbereich ist. illustrates, in the vehicle environment description FUB the width of the own lane is modified depending on the distance from the own vehicle in the electronic control unit ECU, where the maximum width is less than in the central region in the near range and the far range.Dabei wird die Breite der eigenen Fahrspur nur an solchen Stellen im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit ECU festgelegt, an denen sich im erfassten Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug auch Objekte befinden. The width of the own lane is defined only at those points in the space in front of the own vehicle in the electronic control unit ECU, to which there are detected in the space in front of the own vehicle and objects.

Wie in As in4 4, .5 5ebenfalls veranschaulicht, wird in der Fahrzeugumgebungsbeschreibung ( also illustrated, is (in the vehicle environment Description2 2) die Breite der eigenen Fahrspur in Abhängigkeit von der Entfernung erfasster Objekte im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug und der Orientierung einer Kurve in der elektronischen Steuereinheit ECU so modifiziert, daß in großer Entfernung die Breite auf der Kurvenaußenseite abnimmt und die Breite in mittlerer Entfernung auf der Kurveninnenseite zunimmt. ) Modifies the width of the own lane in response to the distance detected objects in space in front of the own vehicle and the orientation of a curve in the electronic control unit ECU, that the width decreases to the outside of the curve at a long distance and the width in the middle distance on the inside of the curve increases.Außerdem kann die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit ECU nach beiden Seiten an der Stelle verbreitert werden, an der sich ein Ziel-Kraftfahrzeug befindet, von dessen Fahrverhalten das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges abhängig sein soll. In addition, the width of the own lane in the electronic control unit ECU can be widened to both sides at the point where a target motor vehicle is, the driving behavior of the driver's vehicle is to be dependent of its handling.

Weiterhin wird in der Fahrzeugumgebungsbeschreibung FUB die eigene Fahrspur durch die elektronische Steuereinheit ECU in Abhängigkeit von der Dauer, mit der das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges vom Fahrverhalten dieses Ziel-Kraftfahrzeuges abhängig ist, nach beiden Seiten an der Stelle verbreitert, an der sich das Ziel-Kraftfahrzeug befindet (Siehe Furthermore, in the vehicle environment description FUB's own lane by the electronic control unit ECU in dependence on the time at which the driving behavior of the driver's vehicle from the driving behavior of this target motor vehicle is dependent on both sides is widened to the point at which the target motor vehicle is (See5 5). ).In entsprechender Weise wird die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit (ECU) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges und/oder von der Kurvigkeit der Straße modifiziert, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet. In a corresponding way the width of the own lane in the electronic control unit (ECU) is modified in dependence on the speed of the own vehicle and / or by the tortuosity of the road on which the subject vehicle is located.Für die Bestimmung der Kurvigkeit wird weiter unten eine Vorgehensweise gemäß der Erfindung erläutert. A procedure according to the invention is further described below for determining the tortuosity.

Ein weiteres Merkmal, das bei der Auswahl eines Objektes als Ziel-Kraftfahrzeug eine Rolle spielt, ist dessen Fahrspur. Another feature that plays a role in the selection of an object as a target motor vehicle is its lane.Dazu werden die im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug befindlichen Objekte hinsichtlich ihrer momentanen Position im Vergleich zur Fahrspurbreite im entsprechenden Abstand zum eigenen Kraftfahrzeug klassifiziert. For this, the objects in the room in front of the driver's vehicle are classified in terms of their current position compared to the lane width at an appropriate distance to one's own motor vehicle.Vor dem eigenen Kraftfahrzeug erfasste, sich bewegende Objekte werden in der elektronischen Steuereinheit ECU als Objekte in der eigenen Fahrspur klassifiziert, wenn ein weiter als eine Mindestentfernung entferntes Objekt während eines vorbestimmten Zeitrahmens eine Auftrittsdauer in der eigenen Fahrspur hat, die zur Summe der Auftrittsdauer in einer oder beiden Nachbarspuren ein Verhältnis hat, das einen Schwellenwert überschreitet. detected ahead of the own vehicle, moving objects are classified as objects in the own lane in the electronic control unit ECU when a more distant than a minimum distance object during a predetermined time frame has an appearance period in the same lane, which the sum of the appearance period in a has or two adjacent lanes has a ratio exceeding a threshold value.In diesem Fall wird dieses Objekt mit den entsprechenden Attributen in der Objekttabelle OT abgelegt. In this case, this object is stored with the corresponding attributes in the object table OT.Die Klassifizierung eines Kraftfahrzeuges als zum Beispiel zur mittleren Fahrspur gehörig – in der sich auch das eigene Kraftfahrzeug befindet – setzt dabei voraus, dass es sich innerhalb des für den momentanen Abstand des Kraftfahrzeuges Korridors mit der entsprechenden Breite befindet. The classification of a motor vehicle as, for example, belonging to the center lane - in which also the own vehicle is located - assumes this is that it is located within the distance for the current corridor of the vehicle to the corresponding width.Fährt es links außerhalb des Korridors der die eigene Fahrspur begrenzt, wird es als in der linken Spur fahrend klassifiziert; It drives the left defines its own lane outside the corridor, it is classified as driving in the left lane;fährt es rechts außerhalb des Korridors der die eigene Fahrspur begrenzt, wird es als in der rechten Spur fahrend klassifiziert (siehe zum Beispiel it goes right outside the corridor of one's own lane limited, it is classified as driving in the right lane (see for example5 5). ).In der In the5a 5aist veranschaulicht, mit welcher Wahrscheinlichkeitsverteilung ein Kraftfahrzeug in einer linken, mittleren oder rechten Fahrspur anzutreffen ist. is illustrated, the probability distribution of a motor vehicle is to be found in a left, middle or right lane.Ein ensprechender Wert wir in der Objekttabelle OT abgelegt und für jedes der Objekte aktualisiert. A ensprechender value we stored in the object table OT and updated for each of the objects.

Der vorbestimmte Zeitrahmen kann dabei in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges in der elektronischen Steuereinheit ECU modifiziert und in der Objekttabelle OT abgelegt werden. The predetermined time frame may in this case be modified depending on the speed of the own vehicle in the electronic control unit ECU and stored in the object table OT.

Außerdem kann der Schwellenwert mit geringer werdender Entfernung des Objektes von dem eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit ECU verringert werden. In addition, the threshold value with decreasing distance of the object from the own vehicle in the electronic control unit ECU can be reduced.

Durch die Objektauswahl OA ( By the object selection OA (4 4) wird in der elektronischen Steuereinheit ECU aus den Prioritäts-Objekten dasjenige als Ziel-Kraftfahrzeug auswählt, von dessen Fahrverhalten das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges abhängig sein soll, welches sich in der Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges bewegt, eine Bewegungsrichtung über Grund hat, die im wesentlichen mit der Bewegungsrichtung des eigenen Kraftfahrzeuges übereinstimmt; ) Is selecting in the electronic control unit ECU from the priority objects the one as a target motor vehicle, intended by its handling the driving behavior of the driver's vehicle to be dependent, which moves in the lane of one's own motor vehicle, a direction of movement over the ground that is substantially coincides with the moving direction of the own vehicle;und während einer vorbestimmten Zeitdauer, welche aus der Objekttabelle OT und deren Historie RIST ausgelesen wird, im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug erfasst wurde. and has been detected in the space in front of the own vehicle during a predetermined time period which is read out from the object table OT and its history RIST.

Dabei wird in der Objekttabelle OT für jedes der Prioritäts-Objekte auch die Quergeschwindigkeit relativ zur Mittellinie der eigenen Fahrspur als Attribut mitgeführt und aktualisiert. Here in the object table OT for each of the priority objects the transverse velocity is entrained relative to the centerline of the same lane as an attribute and updated.Dies erlaubt die Auswahl des Ziel-Kraftfahrzeuges auch nach dem Kriterium, dass diese Quergeschwindigkeit einen ggf. auch in Abhängigkeit vom Abstand des jeweiligen Objektes zum eigenen Kraftfahrzeug veränderbaren Schwellenwert nicht überschreitet. This allows the selection of the target motor vehicle according to the criterion that this cross-speed does not exceed an optionally variable in dependence on the distance of the respective object to the own vehicle threshold.

Die Ausgangssignale der TP-Filter und das Eingangssignal werden jeweils miteinander verglichen um im Straßenverlauf des eigenen Kraftfahrzeuges ein Übergang von einer Kurve einer Orientierung zu einer Kurve entgegengesetzter Orientierung zu erkennen. The output signals of the TP-filter and the input signal are compared with each other to the road course of the driver's vehicle to detect a transition from a curve of one orientation to a curve of opposite orientation.Dies geschieht in der elektronischen Steuereinheit ECU in der Weise, dass wenn die Ausgangssignale einen jeweiligen Mindestabstand zu einander haben und das Ausgangssignal eines jeweiligen TP-Filters geringer ist als das Ausgangssignal eines TP-Filters mit einer geringeren Zeitkonstante und größer ist als Ausgangssignal eines TP-Filters mit einer größeren Zeitkonstante, oder das Ausgangssignal eines jeweiligen TP-Filters größer ist als das Ausgangssignal eines TP-Filters mit einer geringeren Zeitkonstante und geringer ist als Ausgangssignal eines TP-Filters mit einer größeren Zeitkonstante, ein Übergang erkannt wird. This is done in the electronic control unit ECU in such a way that when the output signals have a respective minimum distance from one another and the output signal of a respective low-filter is lower than the output signal of a low-pass filter with a smaller time constant and is greater than the output signal of a TP filter with a larger time constant, or the output signal of a respective low-filter is greater than the output signal of a low-pass filter with a smaller time constant and is lower than the output signal of a low-pass filter with a larger time constant, a transition is detected.

Der Wert ”Umgebungs-Geschwindigkeit” ist in mehrerlei Hinsicht für die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Systems wichtig, da er auf andere Parameter Einfluß hat bzw. zu deren Bestimmung, Modifizierung bzw. Aktualisierung herangezogen wird. The value "environmental speed" is important in several respects for the operation of the system according to the invention, since it has an effect on other parameters or is used for their determination, modification or upgrade.Andererseits haben auch weitere, aus dem Fahrverhalten des eigenen oder fremder Kraftfahrzeuge abgeleitete Größen, die einen Rückschluß auf die Umgebung zulassen, einen Einfluß auf diese Parameter. On the other hand, other derived from the driving behavior of one's own or foreign motor vehicles sizes that allow a conclusion to the environment, has an influence on these parameters.Eine dieser abgeleiteten Größen ist der Krümmungsverlauf der Straße, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug derzeit befindet; One of these derived quantities is the curvature of the road on which the driver's vehicle is currently located;mathematisch ausgedrückt ist das der Verlauf des Kehrwertes des Kurvenradius über dem Weg. expressed mathematically that is the history of the reciprocal of the turning radius on the way.Erfindungsgemäß wird dieser Krümmungsverlauf nach dem Weg differenziert. According to the invention this curvature profile is differentiated for directions.In Abhängigkeit von dem Ergebnis wird ein Kennwert „Kurvigkeit” ermittelt. Depending on the result, a characteristic value "tortuosity" is determined.

Abhängig vom Ergebnis der Differentiation des Krümmungsverlaufes nach dem Weg wird bei einer Abfolge von Kurven-Wechseln über eine bestimmte Wegstrecke die „Kurvigkeit” mit einer vorbestimmten, von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges und/oder von dem Abstand zum Ziel-Kraftfahrzeug abhängigen Rate verändert. Depending on the result of the differentiation of the curve path after the path is at a sequence of curve changes over a certain distance, the modified "bendiness" with a predetermined, on the speed of one's own motor vehicle and / or dependent on the distance to the target vehicle rate.

In der elektronischen Steuereinheit ECU wird außerdem der Krümmungsverlauf nach dem Weg differenziert und bei langen geraden Abschnitten über einer bestimmten Wegstrecke in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Wert ”Kurvigkeit” mit einer vorbestimmten, vorzugsweise von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges und/oder von dem Abstand zum Ziel-Kraftfahrzeug und/oder der Länge des geraden Abschnittes abhängigen Rate verringert. In the electronic control unit ECU also the curvature is differentiated according to the way and with long straight sections over a certain distance depending on the result, the value "bendiness" with a predetermined, preferably the speed of the own vehicle and / or of the distance to the target motor vehicle and / or the length of the straight portion dependent rate decreases.

Ein weiteres Kriterium bei der Auswahl eines Prioritäts-Objektes besteht darin, dass ein Objekt, welches sich im Erfassungsraum vor dem eigenen Kraftfahrzeug befindet, einen vorbestimmten Abstand unterschreitet und sich nicht in der Fahrspur des eigenen Kraftfahrzeuges befindet, von der Auswahl als Prioritäts-Objekt ausgeschlossen wird. A further criterion in selecting a priority object is that an object which is located in the detection area in front of the own motor vehicle, goes below a predetermined distance and is not located in the lane of one's own motor vehicle is excluded from selection as a priority object becomes.

System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur nur an solchen Stellen im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug in der elektronischen Steuereinheit (ECU) festgelegt wird, an denen sich im erfassten Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug Objekte befinden. System according to one in which the width of the own lane is defined only at those points in the space in front of the own vehicle in the electronic control unit (ECU) to which there are in the detected space in front of the own vehicle objects of the preceding claims.

System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur in Abhängigkeit von der Entfernung erfasster Objekte im Raum vor dem eigenen Kraftfahrzeug und der Orientierung einer Kurve in der elektronischen Steuereinheit (ECU) so modifiziert wird, daß in großer Entfernung die Breite auf der Kurvenaußenseite abnimmt und die Breite in mittlerer Entfernung auf der Kurveninnenseite zunimmt. System according to one in which the width of the own lane in response to the distance detected objects is modified in the space in front of the own vehicle and the orientation of a curve in the electronic control unit (ECU) so that at a large distance the width of the preceding claims, in the outside of the curve decreases and the width increases in the middle distance on the curve inner side.

System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit (ECU) nach einer oder beiden Seiten an der Stelle verbreitert wird, an der sich ein Ziel-Kraftfahrzeug befindet, von dessen Fahrverhalten das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges abhängig sein soll. System according to one in which the width of the own lane in the electronic control unit (ECU) according to one or both sides widened at the location at which a target motor vehicle is dependent on the driving behavior of the driving behavior of the driver's vehicle of the preceding claims, should be.

System nach dem vorhergehenden Anspruch, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit (ECU) in Abhängigkeit von der Dauer, mit der das Fahrverhalten des eigenen Kraftfahrzeuges vom Fahrverhalten dieses Ziel-Kraftfahrzeuges abhängig ist, nach einer oder beiden Seiten an der Stelle vergrößert wird, an der sich das Ziel-Kraftfahrzeug befindet. System according to the preceding claim, wherein the width of the own lane in the electronic control unit (ECU) depending on the duration for which the driving behavior of the driver's vehicle from the driving behavior of this target motor vehicle depends, to one or both sides at the point is increased at which the target vehicle is located.

System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit (ECU) in Abhängigkeit von der Kurvigkeit der Straße modifiziert wird, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet. System according to one in which the width of the own lane in the electronic control unit (ECU) is modified depending on the tortuosity of the road on which the driver's motor vehicle is the preceding claims.

System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit (ECU) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges modifiziert wird. System according to one in which the width of the own lane in the electronic control unit (ECU) is modified in dependence on the speed of the own vehicle of the preceding claims.

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2009-12-31

8110

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2011-08-11

R020

Patent grant now final

Effective date:
20110619

2012-09-13

R119

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