Abstract

The invention relates to an antilock braking system (ABS) for all-wheel drive vehicles in which, in particular, a reference speed for slip control is formed. An auxiliary reference and a reference speed for the slip control are derived from the speeds of wheels with different speeds. In the event of instability, however, the increase in the auxiliary reference determines the variation in the reference speed.

Description

Translated from German

Stand der Technik State of the art

Aus der DE-A1 37 06 514 ist es bekannt, bei einem zweirad-angetriebenen Fahrzeug den Verlauf der Referenzgeschwindigkeit für die Schlupfbildung außerhalb der Regelung durch die Geschwindigkeit des langsameren der beiden nicht angetriebe nen Räder zu bestimmen. From DE-A1 37 06 514 it is known to determine the course of the reference speed for the slip formation outside of the control by the speed of the slower of the two drives is not NEN wheels at a two wheel drive vehicle.Im Instabilitätsfall bestimmt die Steigung einer Hilfs referenzgeschwindigkeit, deren Verlauf außerhalb der Regelung durch die Ge schwindigkeit des schnelleren der nicht angetriebenen Räder bestimmt wird, den Verlauf der Referenzgeschwindigkeit. In the case of instability the slope of an auxiliary reference speed is determined, the course of the Ge outside the control by speed of the faster the non-driven wheels is determined, the curve of the reference speed.