Links

Classifications

G—PHYSICS

G01—MEASURING; TESTING

G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES

G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems

G01S17/936—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles

G—PHYSICS

G01—MEASURING; TESTING

G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES

G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems

G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves

G01S17/023—Combination of lidar systems, with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finder

G—PHYSICS

G01—MEASURING; TESTING

G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES

G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems

G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves

G01S17/06—Systems determining position data of a target

G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only

G—PHYSICS

G01—MEASURING; TESTING

G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES

G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00

G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00

Bei diesen bekannten Hinderniserfassungssystemen wird ein flacher Laserstrahl, welcher vertikal sektorförmig auseinanderläuft, von links nach rechts und in Gegenrichtung verschwenkt, in einer Richtung quer zu jener Richtung, in welcher das mit dem Hinderniserfassungssystem versehene Motorfahrzeug sich bewegt, um hierdurch die Entfernung zu einem Gegenstand, wie beispielsweise einem vorausfahrenden Fahrzeug, festzustellen, und ebenso dessen Breite, auf der Grundlage der Differenz zwischen einem Zeitpunkt, an welchem der Laserstrahl ausgesandt wird, und einem Zeitpunkt, an welchem ein Echostrahl empfangen wird. In these known obstacle detection systems, a flat laser beam which diverges vertically sector-shaped, from left to right and in the opposite direction is pivoted in a direction transverse to the direction in which the provided with the obstruction detection system motor vehicle is moving, thereby the distance to an object, such as a preceding vehicle to determine and also the width of which, on the basis of the difference between a time at which the laser beam is emitted, and a time at which an echo beam is received.

Andererseits ist das Hinderniserfassungssystem für ein Motorfahrzeug, welches unter Verwendung einer Stereo- Videokamera arbeitet, beispielsweise in der japanischen Veröffentlichung einer ungeprüften Patentanmeldung Nr. 161810/1992 (JP-A-4-161810) beschrieben. On the other hand, the obstacle detection system for a motor vehicle, which operates video camera using a stereo, for example in the Japanese publication of unexamined patent application no. 161810/1992 (JP-A-4-161810) described below.Bei diesen bekannten Hinderniserfassungssystem sind zwei optische Systeme, wie beispielsweise jene von Videokameras oder dergleichen, an der Vorderseite eines Kraftfahrzeuges in einem vertikalen oder horizontalen Feld mit einer vorbestimmten Entfernung zwischen den optischen Systemen angebracht, wodurch die Bilder eines Gegenstandes, beispielsweise eines vorausfahrenden Fahrzeugs, oder eines Hindernisses vor dem Fahrzeug, die von den optischen Systemen aufgenommen werden, auf ein Paar von Bildsensoren fokussiert werden. In these known obstruction detection system are two optical systems, such as those of video cameras or the like mounted on the front of a motor vehicle in a vertical or horizontal field with a predetermined distance between the optical systems, whereby the images of an object, such as a preceding vehicle, or an obstacle ahead of the vehicle, which are received by the optical systems, are focused onto a pair of image sensors.Durch Vergleichen der von den Bildsensoren aus gegebenen Videosignale nach einer fotoelektrischen Umwandlung und einer Darstellung der auf die Bildsensoren fokussierten Bilder, wird eine Abweichung zwischen den Bildern auf den Bildsensoren erfaßt, wodurch die Entfernung zum Gegenstand arithmetisch entsprechend dem Grundsatz der trigonometrischen Messung bestimmt wird, die an sich bekannt ist. By comparing the given from the image sensors of the video signals by a photoelectric conversion and a representation of the focused onto the image sensor images, a deviation between the images is detected on the image sensors, whereby the distance to the object is arithmetically determined in accordance with the principle of trigonometrical measurement, the is known per se.

Bei dem Hinderniserfassungssystem, welches eine Laserradarentfernungsmeßvorrichtung verwendet, kann nur die Entfernung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem davor befindlichen Hindernis, sowie dessen Breite erfaßt werden, infolge der Anordnung, daß der flache Laserstrahl mit der voranstehend geschilderten Form nach links und rechts oder in Querrichtung in bezug auf die Richtung ausgelenkt wird, in welcher das mit dem Hinderniserfassungssystem versehene Kraftfahrzeug fährt. In the obstruction detection system that uses a Laserradarentfernungsmeßvorrichtung, only the distance to a preceding vehicle or an obstacle in front of it, and its width can be detected, due to the arrangement that the flat laser beam having the above-mentioned form to the left and right, or in the transverse direction in reference is deflected to the direction in which moves the provided with the obstacle detection system of the motor vehicle.

Andererseits kann bei dem Hinderniserfassungssystem, welches eine Stereo-Videokameravorrichtung verwendet, nur das Vorhandensein eines Gegenstands, wie beispielsweise eines Hindernisses und die Entfernung zu diesem erfaßt werden, da die verwendbare Information durch Bearbeitung der Bilder des Objekts erhalten wird, welches durch ein Paar von optischen Systemen aufgenommen wird, entsprechend dem trigonometrischen Meßprinzip. On the other hand only the presence of an object such as an obstacle and the distance to that can be detected in the obstacle detection system using a stereo video camera apparatus, since the useful information is obtained by processing the images of the object represented by a pair of optical systems is recorded, according to the trigonometrical measurement principle.

Wie aus den voranstehenden Erläuterungen deutlich wird, ist bei dem bislang bekannten Hinderniserfassungssystem für ein Kraftfahrzeug nur Meßinformation in bezug auf die Entfernung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem davor befindlichen Hindernis und dessen Breite verfügbar. As is clear from the above explanations, in which previously known obstruction detection system only measuring information with respect to the distance to a preceding vehicle or an obstacle in front of it and whose width is available for a motor vehicle.Es ist unmöglich, eine Information in bezug auf die Höhe des Gegenstands zu erhalten. It is impossible to obtain information in relation to the height of the object.Anders ausgedrückt ist die Informationsmenge, die von dem bekannten Hinderniserfassungssystem erhalten werden kann, nicht ausreichend zum Optimieren der Fahrsteuerung des Kraftfahrzeugs mit hoher Verläßlichkeit. In other words, the amount of information that can be obtained from the known obstruction detection system is not sufficient to optimize the running control of the vehicle with high reliability.

Wenn ein Fehler bei dem Hinderniserfassungssystem auftritt, welches entweder nur aus einer Laserradarentfernungsmeßvorrichtung oder aus einer Stereo- Videokameravorrichtung besteht, so entsteht die Situation, daß die Information in bezug auf den Gegenstand oder das Hindernis in Vorwärtsrichtung überhaupt nicht mehr erhalten werden kann, was zu weiteren Schwierigkeiten führt. If an error occurs in the obstacle detection system occurs, which consists either of a Laserradarentfernungsmeßvorrichtung or a stereo video camera device, the result is the situation that the information relating to the subject matter or the forward obstacle can no longer be obtained, which further resulting difficulties.

Angesichts des voranstehend geschilderten Standes der Technik ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung die Bereitstellung eines Hinderniserfassungssystems für ein Kraftfahrzeug, wobei dieses System nicht nur die Entfernung zu einem Gegenstand in Vorwärtsrichtung sowie dessen Breite erfassen kann, sondern auch dessen Höhe, damit hierdurch eine Kraftfahrzeugsteuerung noch besser oder optimaler mit hoher Verläßlichkeit durchgeführt werden kann. In view of the above-described prior art, an object of the present invention is to provide an obstacle detection system for a motor vehicle, said system can detect not only the distance to an object in the forward direction as well as its width, but also its height so that thereby an automobile control even better or can be carried out optimally with high reliability.

Angesichts der voranstehenden und weiterer Ziele, die mit der weiteren Beschreibung noch deutlicher werden, wird gemäß einer Zielrichtung der vorliegenden Erfindung ein Hinderniserfassungssystem zur Verfügung gestellt, welches aus einer Laserradarentfernungsmeßeinheit besteht, die zur Erfassung einer Entfernung zu einem Gegenstand ausgebildet ist, das sich vor dem Kraftfahrzeug befindet, gesehen in einer ersten Richtung, in welcher sich das Kraftfahrzeug bewegt, aus einer Stereo-Videokameraeinheit, und aus einer Gegenstandsgrößenermittlungseinheit. In view of the foregoing and other objects, which will become more apparent as the description still an obstacle detection system is provided according to one aspect of the present invention, which consists of a Laserradarentfernungsmeßeinheit formed for detecting a distance to an object, the front of the motor vehicle is viewed in a first direction in which the automobile moves, from a stereo video camera unit, and from a subject size detection unit.Die Entfernungsmeßeinheit besteht aus einer Laserstrahlsenderschaltung zum Aussenden eines Laserstrahls, während der Laserstrahl in einer zweiten Richtung ausgelenkt wird, welche in Querrichtung die erste Richtung durchquert, aus einer Lichtstrahlempfangsschaltung zum Empfangen eines Echolichtstrahls, der von einer Reflexion des Laserstrahls am Gegenstand herrührt, und aus einer Entfernungsmeßschaltung zur arithmetischen Bestimmung der Entfernung zum Gegenstand auf der Grundlage eines Zeitraums, der zwischen dem Aussenden des Laserstrahls und dem Empfang des Echolaserstrahls vergeht. The distance measuring unit consists of a laser transmitter circuit for emitting a laser beam while the laser beam is deflected in a second direction which crosses the first direction in the transverse direction, one of a light beam receiving circuit for receiving an echo of the light beam resulting from a reflection of the laser beam on the object, and from distance measuring circuit for arithmetically determining the distance to the object based on a time period that elapses between the emission of the laser beam and the reception of the echo laser beam.Andererseits besteht die Stereo-Videokameraeinheit aus Stereovideokameras (einer-oberen und einer unteren Videokamera) zur Aufnahme eines Bildes eines Gegenstands oder von Gegenständen, die sich innerhalb eines Bereichs befinden, der von dem Laserstrahl überstrichen wird, aus einer Fenstereinstelleinheit zur Voreinstellung mehrerer Fenster an vorbestimmten Orten auf einer Abbildungsebene der Stereo- Videokameraeinheit, und aus einer Entfernungsmeßschaltung zur Erfassung einer Entfernung zu einem Gegenstand, der von der Stereo-Videokameraeinheit innerhalb zumindest eines der Fenster erfaßt wird. On the other hand, the stereo video camera unit from stereo video cameras (one-upper and a lower video camera) for capturing an image of an object or objects, which are located within an area which is swept by the laser beam from a window setting unit for presetting a plurality of windows at predetermined locations on an imaging plane of the stereo video camera unit, and from a distance measurement circuit for detecting a distance to an object, which is detected by the stereo-video camera unit within at least one of the windows.Weiterhin ist die voranstehend genannte Gegenstandsgrößenbestimmungseinheit so ausgelegt, daß sie ein Fenster entsprechend der Entfernung auswählt, die von der Stereo-Videokameraeinheit erfaßt wird, und mit der Entfernung zusammentrifft, die von der Laserradarentfernungsmeßeinheit bestimmt wird, um hierdurch arithmetisch die Größe des Gegenstands auf der Grundlage der voreingestellten Position des ausgewählten Fensters zu bestimmen. Furthermore, the object size determination unit above-mentioned is designed so that it selects a window corresponding to the distance that is detected by the stereo video camera unit, and coincides with the distance which is determined by the Laserradarentfernungsmeßeinheit to thereby arithmetically the size of the object on the basis of to determine the preset position of the selected window.

Infolge der voranstehend geschilderten Ausbildung des Hinterniserfassungssystems kann nicht nur Information in bezug auf die Entfernung zum Gegenstand erhalten werden, sondern auch Information in bezug auf die Abmessungen einschließlich der Breite des Gegenstands. Due to the above configuration of the Hinterniserfassungssystems not only information regarding can be obtained on the distance to the object, but also information relating to the dimensions including the width of the article.Durch Nutzung einer erhöhten Informationsmenge ist es daher möglich, die Fahrsteuerung des Kraftfahrzeugs, welches mit dem Hinderniserfassungssystem versehen ist, auf die optimalste und geeignetste Weise durchzuführen, einschließlich einer Alarmauslösesteuerung für das Kraftfahrzeug. By using an increased amount of information, it is possible, the driving control of the motor vehicle, which is provided with the obstacle detection system to perform in the most optimal and appropriate way, including an alarm trigger control for the motor vehicle.Selbst wenn ein Fehler entweder in der Laserradarentfernungsmeßeinheit oder der Stereo-Videokameraeinheit auftritt, kann dann immer noch Information zumindest in bezug auf die Entfernung zum Gegenstand oder Hindernis erhalten werden. Even if an error occurs in either the Laserradarentfernungsmeßeinheit or stereo video camera unit, can then still information to be received at least with respect to the distance to the object or obstacle.Daher läßt sich eine Verläßlichkeit der Messung sicherstellen, die mit jener der bislang bekannten Hinderniserfassungsvorrichtung vergleichbar ist, selbst wenn ein Fehler oder ein Ausfall in dem Hinderniserfassungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung auftritt. Therefore, a reliability of the measurement can be ensured, which is comparable to that of the previously known obstacle detecting apparatus, even if an error or a failure in the obstruction detection system according to the present invention occurs.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung können mehrere Fenster in Form eines vertikalen Feldes auf der Abbildungsebene der Stereo-Videokameraeinheit voreingestellt sein. In a preferred embodiment of the invention, several windows can be preset in the form of a vertical array on the imaging plane of the stereo video camera unit.

Infolge der voranstehend geschilderten Anordnung kann Information in bezug auf die Höhe eines Hindernisses, welche einen Parameter in bezug auf dessen Abmessungen darstellt, erhalten werden, ohne daß eine komplizierte Verarbeitung erforderlich ist. Due to the above arrangement, information with respect to the height of an obstacle, which is a parameter with respect to its dimensions, can be obtained without any complicated processing is required.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung können mehrere vertikale Fensterreihen, die mehrere einzelne Fenster enthalten, in einer Horizontalrichtung auf der Abbildungsebene der Stereo-Videokameraeinheit voreingestellt sein. In a further preferred embodiment of the invention a plurality of vertical rows of windows which contain a plurality of individual window may be preset in a horizontal direction on the imaging plane of the stereo video camera unit.In diesem Fall kann die Anzahl an vertikalen Fensterreihen abhängig von einem Winkelbereich festgelegt werden, den von dem Laserstrahl überstrichen wird. In this case, the number of vertical rows of windows can be determined depending on an angle area that is swept by the laser beam.

Durch Anordnung einer Anzahl vertikaler Fensterreihen in der Horizontalrichtung auf der Abbildungsebene entsprechend dem Winkelbereich, der vom Laserstrahl überstrichen oder abgetastet wird, ist es möglich, gleichzeitig die Höhen einer entsprechenden Anzahl an Gegenständen oder Hindernissen zu erfassen, die in Vorwärtsrichtung vorhanden sind oder sich bewegen, im wesentlichen einander überlagert, gesehen in der Richtung, in welcher das Kraftfahrzeug sich bewegt, welches mit dem Hinderniserfassungssystem versehen ist. By arranging a number of vertical rows of windows in the horizontal direction on the imaging plane corresponding to the angular range which is swept or scanned by the laser beam, it is possible to simultaneously detect the heights of a corresponding number of objects or obstacles that are present in the forward direction or to move, substantially superimposed on each other as viewed in the direction in which the vehicle moves, which is provided with the obstacle detection system.

Fig. 1 ein Blockschaltbild der allgemeinen Anordnung eines Hinderniserfassungssystems für ein Kraftfahrzeug gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;1 is a block diagram illustrating the general arrangement of an obstacle detection system for a motor vehicle according to a first embodiment of the present invention.

Bei der nachstehenden Beschreibung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile in den verschiedenen Darstellungen. In the following description, like reference characters designate like or corresponding parts throughout the several views.Weiterhin wird darauf hingewiesen, daß in der nachstehenden Beschreibung solche Begriffe wie "links", "rechts" und dergleichen, aus Bequemlichkeit verwendet werden, und nicht in einschränkender Weise zu verstehen sind. It is further noted that such terms as "left", are used "right" and the like for convenience in the following description, and are not to be understood in a restrictive manner.Mit dem hier verwendeten Begriff "Hindernis" soll ein sich bewegendes oder ortsfestes Ziel bezeichnet werden, welches sich vor dem Kraftfahrzeug befindet, welches mit dem Erfassungssystem gemäß der Erfindung versehen ist, und auf welches der Fahrer des Kraftfahrzeugs achten muß, um beim Fahren des Fahrzeugs die Sicherheit zu gewährleisten. As used herein the term "obstacle" is a moving or stationary target are referred to, which is located in front of the motor vehicle, which is equipped with the detection system according to the invention, and must in that respect, the driver of the motor vehicle in order to drive your vehicle to ensure safety.Daher sollte der Begriff "Hindernis" in seiner weitesten Bedeutung interpretiert werden. Therefore, the term "obstacle" to be interpreted in its broadest sense.Der Begriff "Gegenstand" wird daher hier auch so verwendet, daß er implizit das Hindernis bezeichnet. The term "object" is therefore used as here that he implicitly referred to the obstacle.

Im einzelnen ist die Fenstereinstelleinheit 4 so ausgelegt, daß sie das Fenster entsprechend dem Abtastwinkel, also den Ablenkwinkel, des flachen Laserstrahls L erzeugt. In detail, the window setting unit 4 is designed so that it generates the window corresponding to the scanning angle, so the deflection angle of the flat laser beam L.Bei der vorliegenden Ausführungsform werden drei Fenster 41 bis 43 in einem vertikalen Feld in einer linken Hälfte der Abbildungsebene oder des Abbildungsbildschirms erzeugt, während drei Fenster 44 bis 46 in einer vertikalen Reihe in der rechten Hälfte erzeugt werden. In the present embodiment, three windows are generated 41 to 43 in a vertical array in a left half of the image plane or the imaging screen while three windows 44 to 46 formed in a vertical row in the right half.

Nachstehend wird der Betriebsablauf des Hinderniserfassungssystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung beschrieben. The operation of the obstacle detection system will be described according to the present embodiment of the invention.

In Fig. 4 wird angenommen, daß ein Personenkraftwagen 102 mit einer Breite A und ein Lastkraftwagen 103 mit einer Breite B in einer Entfernung S bzw. R vor dem Kraftfahrzeug fahren, welches mit dem Hinderniserfassungssystem ausgerüstet ist. In FIG. 4, it is assumed that a passenger car drive 102 having a width A and a truck 103 having a width B at a distance S and R, respectively in front of the motor vehicle which is equipped with the obstacle detection system.

Auf diese Weise wird durch die Größenbestimmungseinheit 3 festgestellt, daß der Personenkraftwagen 102 , der sich in der Entfernung S befindet, eine geringe Höhe und eine große Breite A aufweist. In this way, it is determined by the size determination unit 3 that the passenger car 102, which is located at the distance S, a small height and a large width A has.

Andererseits werden für den Lastkraftwagen 103 die Fenster auf der Abbildungsebene 40 , welche den Lastkraftwagen 103 abdecken, der sich in der Entfernung befindet, die mit der Entfernung R zusammenfällt, die durch das Signal D1 angezeigt wird, auf der Grundlage des Signals D2 ausgesucht. On the other hand, the windows are on the imaging plane 40 for the truck 103, which cover the truck 103, which is located in the distance, which coincides with the distance R, which is indicated by the signal D1, selected on the basis of the signal D2.Wenn festgestellt wird, daß sich der Lastkraftwagen 103 über die Fenster 44 , 45 und 46 erstreckt, so wird dann festgestellt, daß der Lastkraftwagen 103 eine große Höhe und eine große Breite B aufweist. If it is determined that the truck extends above the windows 44,45 and 46103, it is then determined that the truck 103 having a large height and a large width B.

Durch die Ausbildung des Hinderniserfassungssystems gemäß der geschilderten Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, wie aus der voranstehenden Beschreibung deutlich geworden sein sollte, nicht nur die Entfernung zu einem Hindernis zu messen, welches beispielsweise ein Personenkraftwagen ist, der vor dem Kraftfahrzeug fährt, das mit dem Hinderniserfassungssystem versehen ist, sondern auch die Größe des Hindernisses. By designing the obstacle detection system according to the described embodiment of the invention, it is possible, as should be clear from the foregoing description, to not only measure the distance to an obstacle, which is, for example, a passenger car, which runs ahead of the motor vehicle equipped with the obstacle detection system is provided, but also the size of the obstacle.Anders ausgedrückt können infolge der Tatsache, daß eine größere Informationsmenge in bezug auf das Hindernis oder den Gegenstand, das bzw. der vor dem Kraftfahrzeug vorhanden ist, welches mit dem Hinderniserfassungssystem ausgerüstet ist, gemäß der Erfindung zur Verfügung gestellt wird, die Alarmvorrichtung, die Fahrzustandssteuereinheit und andere Einrichtungen, die auf dem Kraftfahrzeug angebracht sind, optimaler und genauer mit hoher Verläßlichkeit arbeiten. In other words, may due to the fact that a larger amount of information in relation to the obstacle or the object that is or in front of the motor vehicle which is equipped with the obstacle detection system according to the invention is provided, the alarm device, the running state control unit and other facilities that are mounted on the motor vehicle, optimal and work more closely with high reliability.Selbst wenn ein Fehler entweder in der Laserradarentfernungsmeßeinheit 1 oder der Stereo-Videokameraeinheit 3 auftritt, so ist dann zumindest noch die Information in bezug auf die Entfernung zum Hindernis verfügbar. Even if an error occurs either in the Laserradarentfernungsmeßeinheit 1 or the stereo video camera unit 3, the information relating to the distance to the obstacle is then at least still available.Selbst wenn entweder die Laserradarentfernungsmeßeinheit 1 oder die Stereo- Videokameraeinheit 3 ausfällt, so kann die Fähigkeit des Systems, ein Hindernis in Vorwärtsrichtung zu erfassen, zumindest in gewissem Maße sichergestellt werden, also ebenso wie bei dem bislang bekannten Hinderniserfassungssystem, bei welchem kein Fehler auftritt. Even if either the Laserradarentfernungsmeßeinheit one or stereo fails video camera unit 3, then the ability of the system to detect an obstacle in the forward direction can be ensured at least to some extent, that just as in the previously known obstacle detection system in which no error occurs.

Zahlreiche Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der voranstehenden Beschreibung deutlich, und dabei sollen von den beigefügten Patentansprüchen sämtliche derartigen Merkmale und Vorteile des Systems erfaßt werden, welche innerhalb des wahren Wesens und Umfangs der Erfindung liegen. Numerous characteristics and advantages of the present invention will be apparent from the foregoing description, and it will by the appended claims all such features and advantages of the system are detected, which are within the true spirit and scope of the invention.Da zahlreiche Abänderungen und Kombinationen Fachleuten auf diesem Gebiet deutlich werden, soll die Erfindung nicht auf den exakt beschriebenen Aufbau bzw. Betriebsablauf beschränkt sein. Since numerous modifications and combinations will become apparent to those skilled in the art, the invention should not be limited to the exact structure or operation described.

Zum Beispiel ist die Erfindung nicht auf irgendeine bestimmte Anzahl an Fenstern beschränkt, obwohl in Falle der voranstehend geschilderten Ausführungsform der Erfindung drei Fenster in jeder vertikalen Reihe oder jedem Feld durch die Fenstereinstelleinheit 4 erzeugt werden. For example, the invention is not limited to any particular number of windows, though in the case of the above-described embodiment of the invention, three windows are created in each vertical row or every field by the window setting. 4Durch Bereitstellung von vier oder mehr Fenstern in jeder Reihe kann noch detailliertere Information in bezug auf die Höhe des Hindernisses und dergleichen erhalten werden. By providing four or more windows in each row even more detailed information relating to the height of the obstacle, and the like can be obtained.Zwar wurde beschrieben, daß die Fenster in zwei Reihen in horizontaler Richtung erzeugt werden, jedoch ist es ebenso möglich, drei oder mehr vertikale Reihen von Fenstern zu erzeugen, durch Vergrößerung des Auslenkwinkels des flachen Laserstrahls L, um das Vorhandensein eines Hindernisses über einen größeren Bereich zu erfassen, der von dem Strahl überstrichen wird. Although it has been described that the windows are created in two rows in the horizontal direction, but it is also possible to generate three or more vertical rows of windows, by increasing the deflection angle of the flat laser beam L to the presence of an obstacle over a larger area to be detected, which is swept by the beam.Zwar erfolgte die Beschreibung auf der Grundlage der Annahme, daß die Entfernungsberechnungsschaltung 12 , die Entfernungsmeßschaltung 13 , die Fenstereinstellschaltung 4 und die Größenbestimmungseinheit 3 als voneinander getrennte oder diskrete Einheiten ausgebildet sind, jedoch können sie selbstverständlich auch unter Zuhilfenahme eines Mikrocomputers ausgebildet werden, der so programmiert ist, daß er die voranstehend geschilderten Betriebsabläufe ausführt. Although the description has been made based on the assumption that the distance calculation circuit 12, the distance measuring circuit 13, the window setting circuit 4, and the variable determining unit are formed as separate or discrete units 3, but may be formed of course also with the aid of a microcomputer programmed to is to execute the above-described operations.Darüber hinaus kann die Stereo-Kameraeinheit, die zwei Kameras zur Erfassung der tatsächlichen Entfernung zum Hindernis entsprechend dem Prinzip der trigonometrischen Messung aufweist, durch ein anderes optisches Entfernungsmeßsystem ersetzt werden, beispielsweise ein solches, welches bei Autofokus-Fotokameras verwendet wird, soweit jedenfalls die tatsächliche Entfernung zum Hindernis ermittelt werden kann. Moreover, the stereo camera unit having two cameras for detection of the actual distance to the obstacle in accordance with the principle of trigonometrical measurement, can be replaced by another optical ranging system, for example, one which is used in auto-focus cameras, as far as at least the actual Distance can be determined from the obstacle.Weiterhin kann das Hinderniserfassungssystem gemäß der Erfindung auch an der Rückseite des Kraftfahrzeugs angebracht sein, um Sicherheit beim Rückwärtsfahren des Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen. Further, the obstacle detection system can also be attached to the rear of the motor vehicle according to the invention in order to provide security during reverse movement of the motor vehicle.Selbstverständlich kann die Stereo-Kameraeinheit auch als Entfernungsmeßeinrichtung mit geteiltem Bild ausgeführt sein, die konventionellerweise bei Fotokameras eingesetzt wird. Of course, the stereo camera unit can be designed as a distance measuring device with split screen, which is used conventionally in cameras.Darüber hinaus kann die Entfernungsberechnungsschaltung 12 so ausgelegt sein, daß sie die Entfernung zum Gegenstand auf der Grundlage der Phasendifferenz zwischen den ausgesandten Laserstrahl und dem empfangenen Echolichtstrahl berechnet. In addition, the distance calculation circuit 12 may be designed so that it calculates the distance to the object based on the phase difference between the emitted light beam to the received echo and laser beam.

8. Hinderniserfassungssystem für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Hinderniserfassungssystem an einer Vorderseite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. 8. obstacle detection system for a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the obstacle detection system is arranged on a front side of the vehicle.

9. Hinderniserfassungssystem für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Hinderniserfassungssystem an einer Rückseite des Kraftfahrzeugs angebracht ist. 9. obstacle detection system for a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the obstacle detection system is mounted on a rear side of the vehicle.

Method for recognizing object in environment of sensor system of vehicle, involves realizing object recognition based on determined candidates and part of environment detected by complementary metal oxide semiconductor-camera

Method for recognizing object in environment of sensor system of vehicle, involves realizing object recognition based on determined candidates and part of environment detected by complementary metal oxide semiconductor-camera