Abstract

En este documento se describen los aspectos más importantes del Sistema de Localización desarrollado. El objetivo principal de este trabajo consiste en la construcción de un sistema de posicionamiento, por medio de visión estereoscópica, con el que se pueda realizar el seguimiento de un objeto móvil en tiempo real utilizándose para su reconocimiento dos marcas ópticas del mismo color aplicadas al móvil, en entornos cerrados a pequeñas y medias distancias.Para el correcto uso de las cámaras, previa al posicionamiento, será necesario realizar la calibración de éstas para obtener sus parámetros intrínseco y extrínseco, la distancia focal y la inclinación con respecto al eje Z real.Por otra parte, los datos calculados por el Sistema serán enviados por UDP a otro sistema que se encargue de tratar esta información para actuar sobre el móvil según sea necesario.Cualquier objeto móvil puede ser localizado por el sistema, si bien la idea inicial fue emplear un cuatrimotor utilizado por un grupo de investigación de la Facultad de Físicas de la Universidad Complutense de Madrid y controlado por medio del sistema diseñado por otro grupo de trabajo de la asignatura de Sistemas Informáticos de la Facultad de Informática.En este documento se muestran, además, diferentes ejemplos de localización y seguimiento de un móvil llevados a cabo con el sistema.[ABSTRACT]This document describes the most important aspects of the Location System which has been developed. The main aim of this work consists of the development of a positioning system, by means of stereoscopic imaging, with which it can be carried out the tracking of a non-static object in real-time, using for its recognition two optical signs of the same colour applied to the object, within an enclosed space for short and medium distances.For the purpose of making a correct use of the cameras, previously to positioning tasks, it is required to calibrate them in order to obtain its intrinsic and extrinsic parameters, its focal length and its inclination with respect to the real axis Z.In addition, the data calculated by the system are sent through UDP to another system in charge of processing this information and act on the object as needed.Even though any non-static object can be located by the system, the initial idea was making use of a four-engined aeroplane used by an investigation group from the Physics Faculty of the "Universidad Complutense de Madrid" and controlled through a system designed by another working group of the "Sistemas Informáticos" subject from the Computer Science Faculty.Finally, this document also shows different examples of location and tracking of the mobile carried out by the system.