Abstract

Tal como su nombre indica, “sistema multiagente para la localización de objetos”, elpresente proyecto desarrolla un sistema multiagente diseñado para la localización deun tipo determinado de objeto, en nuestro caso para la localización de naufragios ybarcos. El sistema podría usarse con mínimas modificaciones para la detección aéreade otro tipo de objetos, como focos de incendios, alpinistas perdidos... pero, en estecaso, el objetivo de la detección que hemos decidido como demostración de suscapacidades ha sido el mencionado.¿Y como es capaz este “sistema” de detectar náufragos en alta mar?, ¿En queconsiste este “sistema”?. Se trata de un conjunto de aviones inteligentes quesobrevuelan en formación una zona seleccionada, tomando fotografías de lo que vansobrevolando e identificando autónomamente e 'in situ' si en alguna de ellas aparecenrestos de naufragio. Pero para hacer todo esto, el sistema necesita ser pilotado adistancia ¿no?. No. El sistema (es decir, los aviones) son completamente autónomos.Una vez que desde la base de despegue se les dice que área tienen que explorar, ellosdeciden como explorarla, se van, la exploran, y vuelven al cabo de un tiempo con losresultados. Entonces esto significa que vosotros tenéis unos aviones y que los podéisusar ya mismo para realizar esta tarea. No. Lo que nosotros tenemos es un simuladortridimensional del escenario en donde se mueven los aviones. El sistema está pensadopara ser instalado en unos aviones robóticos reales, pero actualmente sobre lo quefunciona es sobre un simulador de vuelo. Nosotros nos hemos encargados de diseñar lainteligencia artificial de estos aviones, pero su instalación en robots reales tendría queser realizada por otros como continuación de este proyecto. Un ejemplo de uncandidato para esto, son los aviones del proyecto SIVA del INTA.Respecto a lo que son capaces de hacer estos aviones inteligentes, o agentes,diremos que pueden: calcular la ruta que deben seguir para explorar una determinadazona con forma de polígono irregular utilizando poco tiempo y combustible;comunicarse y coordinarse; volar en formación para aumentar el área que son capacesde fotografiar juntos; identificar si en las fotografías que toman aparece el objeto quebuscan; no perderse si se interrumpe la comunicación con el jefe de formación o labase. Respecto a que no son capaces de hacer, diremos: no pueden despegar o aterrizaren tierra firme, en el simulador los aviones comienzan y terminan el vuelo en el aire;no pueden rescatar a los náufragos ellos mismos, tan sólo avisar a base de su posición;aún no están programados para enfrentarse exitosamente a cualquier eventualidadimprevista posible, aunque el sistema está diseñado para poder incluir capacidadescomo esta fácilmente.Descripcióngeneral.Capacidades ylímites actuales .[ABSTRACT]As its name tells, “multiagent system for objects localization”, this project developsa multiagent system designed to be used to search and find a specified kind of object,in our case to find ships and wrecks. The system could be used with very fewmodifications to recognise other kind of objects, such as fires, lost alpinists... but, inthe case presented in this memo, the detection objective that we have selected to showits capabilities, is a ship.How is this system able of detecting wrecks in deep sea? How does this systemwork?. The system is a set of various planes (by default three) that fly in formationover a selected zone, making aerial photographs of the extension below them andrecognising 'on the spot' if in one of them a ship appears. To do all this, is the systempiloted remotely?. No. The system is completely autonomous. The people who use thissystem only have to say them what is the area the planes must explore, then the planesgo there, explore this area, and after that they came back to base with the explorationresults. Then, have you a group of planes that do all that and you can use them justnow to manage this task?. No. The thing we have is a three-dimensional simulator ofthe scenario in which the planes work, and we run our intelligent agents there. Thesystem is designed to be installed in real robotic planes, but presently they run in asimulator we have build for them. The artificial intelligences we have designed areintended to be installed ultimately in real planes, but its installation in those real planeswould have to be made by other people as a continuation to this project. An exampleof a robotic candidate for that, are the planes of the SIVA project in INTA.About the capacities those intelligent planes have, they can: calculate the shortestroute they must follow to search all the area described by a irregular polygon;communicate and coordinate each other; fly in formation to increase the area they areable to spot in flight; identify in which photographs, between those that they make, aship appears; do not become lost if one of them lose the communication with the bossof the formation. About the things they can not do: They can't take off or land, in thesimulator they began and end the flight in the air; they can't rescue the shipwreckedpersons themselves, they only notify either if there is some wreck or not; they are notdesigned to confront whatever possible eventuality, but the agent architecture isdevised to include more capabilities easily.