A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges

A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers

A—HUMAN NECESSITIES

A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE

A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE

A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods

A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions

A61C9/0046—Data acquisition means or methods

A61C9/0053—Optical means or methods, e.g. scanning the teeth by a laser or light beam

A—HUMAN NECESSITIES

A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE

A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION

A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges

A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers

A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery

Description

Translated from Japanese

この発明は、医用撮影用マーカーと、その医用撮影用マーカーを用いて撮影された医用画像をコンピュータによって処理する際に使用されるコンピュータ用のプログラムに関する。 This invention comprises a medical imaging marker, and a program for a computer to be used in processing medical images taken with the medical imaging marker by a computer.

ＣＴ、ＭＲＩ等の医療用撮影機器によって患者を撮影する際には、撮影データの正確な位置情報を得るために、医用撮影用マーカーが用いられることがある。 CT, when taking the patient by medical imaging equipment such as MRI, in order to obtain accurate positional information of the imaging data, may be medical imaging marker is used.より具体的には、ＣＴ、ＭＲＩ等の撮影機器で撮影された医用三次元画像情報を用いて画像診断をしたり、シミュレーションをし、その結果に基づき手術を行う際に、画像上で特定した処置の位置や向きを実体上に反映して特定することが必要となる。 More specifically, CT, or the image diagnosis using a medical three-dimensional image information captured by imaging equipment such as MRI, to the simulation, when performing surgery on the basis of the results, were identified on the image it is necessary to specify the position and orientation of treatment are reflected in substantive.

そのためには、たとえばＣＴにより撮影されたＣＴ画像データに基づいて構築された三次元画像において、画像の基準位置および向きを正しく設定できなければならない。 For this purpose, for example, in the three-dimensional image constructed based on CT image data taken by CT, it must be able to correctly set the reference position and orientation of the image.画像の基準位置を正しく設定するためには、画像に医用撮影用マーカーが写し込まれていることが必要である。 To correctly set the reference position of the image, it is necessary that the medical imaging marker are imprinted in the image.医用撮影用マーカーは、得られた三次元画像において基準点を特定するものであり、三次元画像をどの角度から見ても円に見える球が写し込まれていることが中心点を特定するのが有利であるため、医用撮影用マーカーとしては球体を含むマーカーが提案されている。 Medical imaging marker is to identify a reference point in the three-dimensional image obtained, it is to identify a center point that is imprinted sphere visible circle be seen a three-dimensional image from any angle since it is advantageous, as the medical imaging marker has been proposed markers including spheres.（たとえば特許文献１参照） (For example, see Patent Document 1)特開２００６−１４１６４０号公報 JP 2006-141640 JP

ところで、マーカーを球体で構成した場合、そのマーカーを装着して撮影したＣＴ画像データに基づいて三次元画像を構築した場合、球体であるマーカーの中心点を正確に特定することが困難で、特定したはずの中心点がわずかにずれていることが多い。 Incidentally, in the case of constituting the marker spheres, in which case the marker to construct a three-dimensional image based on CT image data photographed by mounting the, is difficult to accurately identify the center point of the marker is spherical, the specific it is often the central point that should have been is slightly offset.より具体的に説明すると、ＣＴ画像データに基づく三次元画像は、その最小単位が、立方体または直方体のボクセルで構成されている。 More specifically, the three-dimensional image based on CT image data, the minimum unit is composed of a cubic or rectangular parallelepiped voxels.そしてマルチスライスラインのＣＴ画像データにおいては、このボクセルサイズが、最小の場合であっても４００ミクロン程度である。 Then the CT image data of multi-slice lines, the voxel size is of the order of 400 microns even if minimal.三次元画像は、ボクセルにより構成されているため、ボクセルサイズ内の微細な形状は、ボクセル単位で均質化される。 Three-dimensional images, because they are composed of voxels, fine shape in the voxel size is homogenized in units of voxels.そのため、球体であるマーカーは、その輪郭がボクセルにより表示されて、歪んだ形状となり、マーカーの中心点を特定した場合、ボクセルの大きさ分の誤差を生じる可能性がある。 Therefore, the marker is spherical, is displayed the contour by voxels, become distorted shape, when identifying the center point of the marker, which can result in magnitude component of the error in the voxel.表示される三次元画像やその断面像における閾値の違いにより自動で球体（マーカー）を特定しようとしても、球体であるマーカーの画像は、ボクセルという立方体または直方体の最小形状の組み合わせにより表示されているため、その輪郭が正確に表されず、歪んだ輪郭に基づいた位置が特定される。 If you try to identify the spheres (markers) automatically by the threshold difference between the three-dimensional image and the sectional image to be displayed, the image of the marker a sphere is displayed by a combination of cubic or rectangular parallelepiped minimum feature called voxels Therefore, the outline is not accurately represented, a position based on the distorted profile is identified.よって、球体の中心を正確に特定することができないという課題があった。 Therefore, there is a problem that it is impossible to accurately identify the center of the sphere.

たとえば、歯科分野におけるインプラント埋設施術の際には、ＣＴ画像データに基づき顎骨内の埋設位置を診断、決定し、その位置を口腔内で特定するためのガイドを作成し、ドリリングすることにより埋設孔を形成する。 For example, when the implant buried practitioner in the dental field, diagnose buried position in the jaw bone based on CT image data, determined to create a guide to identify its position in the mouth, burying holes by drilling to form.その際、実際の口腔内の位置関係と画像上の口腔内の位置関係とを正確に関連づけることが重要で、ここに誤差が大きいと、誤った位置にインプラント埋設孔が形成されることになる。 At that time, is important to correlate the actual positional relationship between the mouth of the positional relationship between the image of the oral cavity precisely, the here error is large, so that the implant burying holes are formed in the wrong position .実際の口腔内の位置関係と画像上の口腔内の位置関係との正確な関連付けには、画像上に映ったマーカーの中心点を正しく認定することが必須となる。 In practice the exact association with the positional relationship between the mouth of the positional relationship between the image of the oral cavity, to correctly certified the center point of the marker images reflected on the image is essential.

この発明は、このような背景のもとになされたもので、撮影された画像上において基準点（中心点）を正しく特定することのできる医用撮影用マーカーを提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made on the basis of this background, to provide a medical imaging marker which is capable of correctly identified to the reference point (center point) on the captured image and the main object.この発明は、また、特定精度が向上された医用撮影用マーカーを提供することを他の目的とする。 This invention also to provide a medical imaging marker which is specified accuracy is improved with another object.

この発明は、医用撮影用マーカーを用いて撮影された患者の画像において、マーカーで表わされる基準点（中心点）の位置をより正確に特定することのできるコンピュータ処理用のプログラムを提供することを他の目的とする。 This invention is an image of the patient taken with the medical imaging marker, to provide a program for computer processing that can be identified reference point represented by markers the position of (the center point) more accurately and other purposes.

請求項１記載の発明は、非造影材で形成されたベースと、前記ベースの先端に配置された前球体、前記ベースの右奥側に配置された右球体、および前記ベースの左奥側に配置された左球体を含み、３つの球体の各中心点を結んだ直線が三角形を描く位置関係で配置されていて、造影材で形成された３つの球体と、前記ベースに配置され、造影材で形成されていて、前記３つの球体のうちの２つの球体の中心点を通る直線に平行な目印となり得る所定の長さの直線部を有する補助目印体と、を含むことを特徴とする医用撮影用マーカーである。 First aspect of the present invention, a base made of a non-contrast material, spheres before being disposed at the distal end of the base, the base of the right rear side in placed right spheres, and the left rear side of the base comprises placed left sphere, three straight lines connecting the respective center points of the spherical body has been arranged in a positional relationship to draw a triangle, and three spheres made of a contrast material, is disposed on the base, the contrast material medical tHAT be formed, characterized in that it comprises a an auxiliary marker member having linear portions of predetermined length which can be a parallel landmark to a straight line passing through the center points of the two spheres of the three spheres it is an imaging marker.

請求項２記載の発明は、前記補助目印体は、 前記３つの球体のうちの各２つの球体の中心点間を結ぶ３本の直線にそれぞれ対応した３つの補助目印体を有し、各補助目印体は所定の長さの角柱状または円柱状をし、前記球体の中心点間を結ぶ直線が前記補助目印体の長さ方向の中心軸を通るように配置されていることを特徴とする、請求項１記載の医用撮影用マーカーである。 According to a second aspect of the invention, the auxiliary marker member has three auxiliary marker member respectively corresponding to the three straight lines connecting the center points of the two spheres of the three spheres, each auxiliary wherein the marker member is disposed so as to a predetermined length of the prismatic or cylindrical, a straight line connecting the center points of the front Symbol ball member passing through the central axisin the longitudinal direction of the auxiliary marker member and a medical imaging marker of claim 1, wherein.請求項３記載の発明は、前記補助目印体は、対向する平行な２つの平面を含む板状をし、前記３つの球体の中心点を通る平面に、前記補助目印体の２つの平面が平行になるように配置されていることを特徴とする、請求項１記載の医用撮影用マーカーである。 Third aspect of the present invention, the auxiliary marker member is a plate-like shape containing two plane parallel opposed, in a plane passing through the center point of the three spheres, parallel two planes of the auxiliary marker member characterized in that it is arranged such that a medical imaging marker of claim 1, wherein.

請求項４記載の発明は、前記ベースの表面には、前記３つの球体の中心点により特定される内部座標軸に対して予め定める座標関係を有する外部座標軸が表示されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の医用撮影用マーカーである。 Fourth aspect of the present invention, the base surface, characterized in that the external coordinate axes having a pre determined coordinate relationship with respect to the internal coordinate axes specified by the center point of the three spheres are displayed, it is a medical imaging marker according to claim 1.請求項５記載の発明は、前記ベースは、加工されてサージカルガイドとなるガイド用ブロックを兼ねていることを特徴とする、請求項４記載の医用撮影用マーカーである。 According to a fifth aspect of the invention, wherein the base, characterized in that it also serves as a guide for the block to be processed by surgical guide, a medical imaging marker according to claim 4, wherein.

請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれかに記載の医用撮影用マーカーを活用するために、コンピュータにインストールされて当該コンピュータにより実行されるプログラムであって、前記３つの球体の各輪郭線および３つの球体のうちの各２つの球体の中心点同士を結んだ３本の直線ならびに前記補助目印体の直線部を含む輪郭線を表わす幾何学的表示形態を予め記憶しておく処理と、前記医用撮影用マーカーを装着して撮影した患者のＣＴ画像データに基づいて、三次元画像を構築し、三次元画像および三次元画像に含まれる医用撮影用マーカーの３つの球体像および補助目印体像を基準にした三次元画像の任意の断面像を表示するための画像表示処理と、前記記憶された幾何学的表示形態を読み出し、それを前記画像表示処理に According to a sixth aspect of the invention, in order to take advantage of the medical imaging marker according to any one of claims 1 to 5, installed on the computer a program which is executed by the computer, the three spheres previously stored geometrical display form representing a contour line including a straight portion of the three straight lines and the auxiliary marker member connecting the center points of the respective two spheres ofeach contour line and three spheres and processing, on the basis of the medical imaging marker in the CT image data of a patient taken by mounting, to construct a three-dimensional image, the three spheres images medical imaging marker included in the three-dimensional image and three-dimensional images and an image display processing for displaying an arbitrary cross-sectional image of the three-dimensional image relative to the auxiliary marker member image, reading the stored geometrical display form, it on the image display processingり表示される断面像に重なるように表示するための幾何学的表示形態の表示処理と、調整信号の入力に応答して、 前記幾何学的表示形態に医用撮影用マーカーの３つの球体像の球体輪郭および補助目印体像の直線部分が一致するように、表示されている断面像の調整をする画像調整処理と、調整された断面像に現れている３つの球体の中心点座標を三次元画像上の座標として取得し、３つの球体の中心点座標に基づいて三次元画像の基準座標軸を作成する座標軸作成処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする医用撮影用マーカーの活用プログラムである。 A display processing geometrical display form for displaying so as to overlap the cross-sectional image displayed Ri, in response to the input of the adjustment signal, the three spheres images medical imaging marker in the geometric display form as the linear portion of the spherical body contour and the auxiliary marker member images coincide,the three-dimensional image adjustment processing for adjusting the cross-sectional image being displayed, the center point coordinates of the three spheres appearing in the cross section image that is adjusted obtained as coordinates on the image, the three utilization program of the medical imaging marker, characterized in that to execute the coordinate axes creation processing for creating a reference coordinate axis of the three-dimensional image, to a computer based on the center point coordinates of the sphere is there.

請求項１記載の発明によれば、医用撮影用マーカーは、非造影材で形成されたベースに造影材で形成された３つの球体および補助目印体が配置された構造を有している。 According to the first aspect of the invention, the medical imaging marker has a non-base formed with contrast material are formed by the contrast material was three spheres and the auxiliary marker member is disposed structure.この医用撮影用マーカーを装着した患者をたとえばＣＴ撮影装置で撮影することにより得られたＣＴ画像データに基づいて三次元画像を構築すると、三次元画像中において、医用撮影用マーカーの画像は、３つの球体および補助目印体のみが画像として現れる。 When building a three-dimensional image based on the obtained CT image data by photographing a patient wearing the medical imaging marker, for example, CT imaging device, in a three-dimensional image, the medical imaging marker image 3 One of only spherical and the auxiliary marker member appear as an image.３つの球体はどの角度から見てもほぼ球形であって認識し易いが、ボクセルのサイズや像の乱れ等により変形、膨張等の誤差を生じていることがあり、ほぼ球体の像だけではその中心を特定しにくい。 Three spheres easily recognize a nearly spherical shape even when viewed from any angle, but deformed by disturbances such as the size and the image of the voxel, may have caused an error of expansion and the like, that is only substantially spherical image It centered on the difficult specific.しかし、この実施形態では、３つの球体の中心を通る直線に平行な目印となり得る直線部を有する補助目印体の画像が同時に映っている。 However, in this embodiment, the image of the auxiliary marker member having linear portions which can be a parallel landmark to a straight line passing through the center of the three spheres are reflected simultaneously.このため、補助目印体の直線部が球体の中心を通る直線と平行であるという平行性を参考にして、球体の中心を通る直線を正確に認定することができ、球体の中心点を正しく特定することができる。 Therefore, the parallelism of the linear portions of the auxiliary marker member is parallel to the straight line passing through the center of the sphere in the reference straight line passing through the center of the sphere can be certified accurately, correctly identify the center point of the sphere can do.

請求項２記載のように、補助目印体としては、所定の長さの角柱状または円柱状のものを用いることができる。 As in claim 2, wherein, as the auxiliary marker member, can be used a predetermined length of the prismatic or cylindrical.角柱状または円柱状の補助目印体は、３つの球体の中心を通る直線に平行な目印となり得る所定の長さの直線部を備えており、３つの球体の中心を通る直線を正しく把握するための補助線となり得る。 Prismatic or cylindrical auxiliary marker member is provided with a straight portion of predetermined length which can be a parallel landmark to a straight line passing through the center of the three spheres, to correctly grasp the straight line passing through the center of the three spheres It can become of the auxiliary line.３つの球体の中心をつないだ直線が、補助目印体の中心を通るように、補助目印体と球体との位置関係が設定されていてもよいし、３つの球体の中心をつないだ直線が、補助目印体の直線部に重なるように、補助目印体と球体との位置関係が設定されていてもよい。 Was connected to the center of the three spheres straight lines, so as to pass through the center of the auxiliary marker member, the auxiliary marker member and to the positional relationship between the ball may be set, the straight line is defined by connecting centers of the three spheres, so as to overlap the linear portions of the auxiliary marker member, the positional relationship between the auxiliary marker member and the sphere may be set.

請求項３記載のように、補助目印体は、平面板状とし、たとえば３つの球体により形成される三角形の空間内に補助目印体が配置された構成としてもよい。 As claimed in claim 3, wherein the auxiliary marker member is a flat plate-shaped, may be configured to auxiliary marker member is disposed within the space of the triangle formed by, for example, three spheres.この場合、平面板状の補助目印体の平面視の形状を、三角形、四角形、多角形、円形等の形としておくことにより、医用撮影用マーカーが映った画像をどの方向で表示しているのかを確認し易く、特定の向きに画像を表示させ易いという利点がある。 Is this case, the plan view shape of the flat plate-like auxiliary marker member, triangular, square, by keeping the shape of a polygon, circle or the like, for displaying the image medical imaging marker is reflected in any direction easily confirmed, there is an advantage that it is easy to display the image of the particular orientation.

請求項４記載の発明によれば、ベースの表面には外部座標軸が表示されている。 According to the fourth aspect of the present invention, it is displayed outside coordinate axes on the base surface.この表示された外部座標軸と、ベースに配置された３つの球体の中心点により特定される内部座標軸とは、予め定める座標関係に設定されている。 And the displayed external coordinate axes, the internal coordinate axes specified by the center points of the three spheres that are arranged on the base is set to the coordinate relationship specified in advance.よって、撮影された画像において３つの球体の中心点により画像の内部座標軸を決定し、その画像の内部座標軸と医用撮影用マーカーのベースに表示されたマーカー実体における外部座標軸とを正しく関連づけることができるので、撮影された画像と、患者の実体とを正しく対応づけることが可能である。 Therefore, the internal coordinate axes of the image determined by the center point of the three spheres in captured image, it is possible to associate an external coordinate correctly inside coordinate axes based on display marker entity medical imaging marker of the image since the captured image, it is possible to correctly associating the patient entity.

請求項５記載のように、医用撮影用マーカーのベースが、加工されてサージカルガイドのガイドとなるガイド用ブロックを兼用している場合、画像上で診断、特定した施術部位等を実体上に正しく反映させることが可能となる。 As in claim 5, wherein the base of the medical imaging marker is, if also serves as a processed a surgical guide for guiding the guide block, the diagnostic on the image correctly on the entity specific practitioner sites, etc. it becomes possible to reflect.

請求項６記載の発明によれば、請求項１〜５のいずれかに記載の医用撮影用マーカーを装着して撮影した患者のＣＴデータに基づいて三次元画像を構築し、その三次元画像またはその断面像において、マーカーにより特定される３つの点、すなわち３つの球体の中心点をより正確に特定するための処理プログラムを提供することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, to construct a three-dimensional image based on CT data of the patient taken wearing the medical imaging marker according to any one of claims 1 to 5, the three-dimensional image or in the cross-sectional image, it is possible to provide three points specified by the marker, i.e. a processing program to more accurately identify the center points of the three spherical.

この発明によれば、撮影画像と実体とをより正確に関連づけるための特定精度を高めた医用撮影用マーカーを提供することができ、臨床現場において有効な治療に寄与することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a medical imaging marker with improved identification accuracy for associating the captured images and the real more accurately, it can contribute to effective treatment in clinical practice.

以下には、図面を参照して、この発明の具体的な実施形態について詳細に説明をする。 The following, with reference to the drawings, specific embodiments of the invention will be described in detail.図１は、この発明の一実施形態に係る医用撮影用マーカー（以下単に「マーカー」という。）１の平面図であり、図２はマーカー１の側面図、図３はマーカー１の正面図、図４はマーカー１の背面図である。 1, the medical imaging marker according to one embodiment of the present invention (hereinafter simply referred to as "markers".) Is a plan view of one, 2 is a side view of the marker 1, FIG. 3 is a front view of the marker 1, Figure 4 is a rear view of the marker 1.図１〜４を参照して、マーカー１は、非造影性の材料（非造影材）、たとえばアクリル樹脂で形成された板状のベース２を有している。 Referring to FIGS. 1-4, the marker 1 is non-contrast material (non-contrast material), for example, a plate-like base 2 which is formed of an acrylic resin.

このマーカー１は、患者の口の中に装着され、ＣＴ撮影装置で患者の口腔のＣＴ画像データを撮る際に使用される。 The marker 1 is fitted in a patient's mouth, it is used when taking the CT image data of the patient's mouth in CT imaging apparatus.マーカー１のベース２は、平面視において、略Ｕ字状の形態をしている。 Base 2 of the marker 1 in plan view, has a substantially U-shaped form.すなわち、右奥歯の間に挟まれる右奥側板状部５ａ、左奥歯の間に挟まれる左奥側板状部５ｂ、および側方から前方の歯の間に挟まれる前側板状部６が略Ｕ字状をなし、板状部５ａ、５ｂ間は、厚みが一段薄くされた舌対応部７となっている。 That is, the right rear side plate-like portion 5a sandwiched between the right back teeth, the back left-side plate-like portion 5b which is sandwiched between the left back teeth, and a substantially plate-shaped portion 6 before laterally sandwiched between the front teeth U None of the shape, inter-plate portion 5a, 5b has a tongue corresponding portion 7 thickness is one step thinner.この実施形態では、前側板状部６の左右両側面は平面によって構成されており、平面視において、前側板状部６の左右両側は、前方中心部に向かうテーパ形状となっている。 In this embodiment, the left and right side surfaces of the front plate-like portion 6 is constituted by a plane, in a plan view, left and right sides of the front plate-like portion 6 has a tapered shape toward the front center.そして、先端には先端突部３が延設されている。 Then, the tip projecting portion 3 is extended to the tip.かかるベース２は、平面視で表わされる形状をした一対のベース片が貼り合わされて構成されている。 Such base 2 is constituted by bonding a pair of base pieces in the shape represented in plan view.

マーカー１は、ベース２の先端突部３内に配置された前球体１０と、ベース２の右奥側板状部５ａの右側面から突出するように配置された右球体１１と、左奥側板状部６ｂの左側面から突出するように配置された左球体１２という３つの球体１１、１２、１３を備えている。 Marker 1 has a spherical body 10 before being placed in the tip projecting portion 3 of the base 2, a right spherical 11 disposed so as to protrude from the right side of the right rear side plate-like portion 5a of the base 2, the back left-side plate that arranged left sphere 12 so as to protrude from the left side surface parts 6b has three spheres 11, 12 and 13.各球体１０、１１、１２は、造影性のある材料、すなわち造影材、たとえばアルミニウムで構成されている。 Each sphere 10, 11 and 12, material having the contrast property, i.e. contrast material is made of, for example, aluminum.この実施形態では、３つの球体１０、１１、１２の配置関係は、３つの球体１０、１１、１２の各中心を直線１３、１４、１５で結んだとき、前球体１０を頂点とし、直線１３、１４が等しい長さで対称角度を有する二等辺三角形を描くように配置されている。 In this embodiment, arrangement of three spheres 10, 11, 12, when connecting the centers of the three balls 10, 11, 12 by a straight line 13, 14 and 15, before the spheres 10 and vertices, straight lines 13 It is arranged so as to draw an isosceles triangle having a symmetrical angle 14 equal length.

マーカー１には、さらに、補助目印体２０、２１，２２が備えられている。 Markers 1, further auxiliary marker member 20, 21, 22 are provided.補助目印体２０、２１、２２も造影材、たとえばアルミニウムで形成されており、この実施形態ではいずれも長手の直方体状（長い板状）をしている。 Auxiliary marker member 20, 21, 22 also contrast material, for example, formed of aluminum, both in this embodiment has a longitudinal rectangular shape (elongated plate shape).より具体的に説明すると、補助目印体２０は、右球体１１および左球体１２の中心間を結ぶ直線１５が、補助目印体２０の長さ方向に中心を通るように配置されている。 To be more specific, the auxiliary marker member 20 is a straight line 15 connecting the centers of the right sphere 11 and the left spherical 12 is disposed so as to pass through the center in the length direction of the auxiliary marker member 20.補助目印体２０は、直線１５に平行な、後述する位置合わせの際に目印となり得る所定の長さの直線部２０Ｌを有している。 Auxiliary marker member 20 is parallel to the straight line 15 has a predetermined length of the linear portion 20L which can be a mark in the alignment to be described later.

補助目印体２１は、前球体１０および右球体１１の中心間を結ぶ直線１３が、補助目印体２１の長さ方向に中心を通るように配置されている。 Auxiliary marker member 21, the front straight 13 connecting the center of the sphere 10 and the right sphere 11 is disposed so as to pass through the center in the length direction of the auxiliary marker member 21.補助目印体２１には直線１３に平行な目印となり得る所定長さの直線部２１Ｌが備えられている。 It is provided with a linear portion 21L of predetermined length which can be a parallel placemark linear 13 to the auxiliary marker member 21.補助目印体２２は、前球体１１および左球体１２の中心間を結ぶ直線１４が、補助目印体２２の長さ方向に中心を通るように配置されている。 Auxiliary marker member 22 before straight 14 connecting the center of the sphere 11 and the left spherical 12 is disposed so as to pass through the center in the length direction of the auxiliary marker member 22.補助目印体２２にも、直線１４に平行な目印となり得る所定長さの直線部２２Ｌが備えられている。 To the auxiliary marker member 22 is provided with a linear portion 22L of predetermined length which can be a parallel marks in a straight line 14.

マーカー１には、さらに、ベース２の表面に外部座標軸３０が表示されている。 Markers 1, further external axes 30 are displayed on the surface of the base 2.外部座標軸３０は、ベース２を加工して、ベース２によってサージカルガイドを形成する際に、ベース２を加工装置（ＣＡＭ装置など）にセットした際に、ベース２の加工の基準点（原点）を表示する。 External axis 30, by processing the base 2, in forming a surgical guide by the base 2, when equipped with a base 2 to the processing device (such as a CAM device), the reference point of the machining of the base 2 (origin) indicate.一方、マーカー１は、ベース２に配置されている３つの球体１０、１１、１２により、マーカー１の内部座標軸を特定することができる。 Meanwhile, the marker 1, the three spheres 10, 11, 12 disposed on the base 2, it is possible to specify the internal coordinate axes of the marker 1.たとえば、３つの球体１０、１１、１２の各中心を通る面を基準面とした場合、基準面内にあり、右球体１１および左球体１２の中心間を通る直線１５を、たとえばＸ軸と設定することができ、直線１５の中点を通り、直線１５に直交し、前記基準平面内にある直線（この直線は前球体１０の中心を通る直線１６となる。）をＹ軸と設定することができる。 For example, when the plane passing through the centers of the three spheres 10, 11, 12 and the reference plane lies in the reference plane, a straight line 15 passing through the centers of the right sphere 11 and the left spherical 12, for example, an X-axis setting to be able, through the midpoint of the straight line 15, perpendicular to the straight line 15, the straight line in the reference plane (this straight line becomes a straight line 16 passing through the center of the front sphere 10.) to set the Y axis can.そしてＸ軸である直線１５とＹ軸である直線１６との交点１７を通り、両直線１５、１６に直交する直線（図示せず）をＺ軸と設定することができる。 And through an intersection 17 between the line 16 is a line 15 and a Y-axis is X-axis, a straight line (not shown) perpendicular to both straight 15 and 16 can be set as the Z-axis.

内部座標軸を示すＸ、Ｙ、Ｚ軸は、上記以外の直線によって設定することも可能である。 X indicating the internal coordinate axes, Y, Z-axis, can be set by a straight line than the above.この実施形態では、内部座標軸であるＸ、Ｙ、Ｚ軸と、外部座標軸である３０とが、予め把握された位置関係になっている。 In this embodiment, X is an internal coordinate, Y, and Z-axis, and 30 is an external coordinate axes, has become recognized in advance position relationship.よって、内部座標軸に基づく座標を、外部座標軸３０に基づく座標に変換することは、予め設定された座標変換式に基づいて容易に行うことができる。 Therefore, the coordinates based on the internal coordinate axes, be converted into coordinates based on the external coordinate axes 30 can be easily performed based on a preset coordinate conversion formula.

さらにこの実施形態では、平面視において（裏面視においても同様）、補助目印体２０を露出させるための窓２３が、ベース２の舌対応部７に形成された構造となっている。 Further, in this embodiment, in a plan view (the same applies to the back side view), a window 23 for exposing the auxiliary marker member 20 has a structure formed tongue corresponding portion 7 of the base 2.窓２３は、ベース２を加工する際に、補助目印体２０を事前に容易に取り外せるように設けられたものである。 Window 23, when processing the base 2, and is provided so as to easy removal in advance auxiliary marker member 20.よって、窓２３を設けず、補助目印体２０がベース２内に埋設されて露出していない構造としてもよい。 Therefore, without providing the window 23, it may have a structure in which an auxiliary marker member 20 is not exposed is embedded in the base 2.

また、補助目印体２１、２２も、側面に形成された窓２４、２５を通して一部が露出され、ベース２を加工するのに先立って、補助目印体２１、２２を取り外し易いようにされている。 The auxiliary marker member 21 and 22, part of which is exposed through a window 24, 25 formed on the side surface, prior to machining the base 2, is adapted easily remove the auxiliary marker member 21, 22 .しかし、窓２４、２５を設けない構造としてもよい。 However, a structure may be employed without the windows 24 and 25.同様に、右球体１１および左球体１２は、上下両側がベース２の突部によって挟持されており、各球体１１、１２の一部は露出された構造となっている。 Similarly, the right spherical 11 and the left spherical 12, upper and lower sides are held by projections of the base 2, a part of the spherical bodies 11 and 12 has a exposed structure.右球体１１および左球体１２も、ベース２２を加工するのに先立って、取り外し易くしたためである。 Right spheres 11 and the left spherical 12 may, prior to processing the base 22 is due to the easy removal.このような構造に代えて、前球体１０と同様に、右球体１１および左球体１２は、ベース２内に全体が埋設された配置構造であってもよい。 Instead of such a structure, similarly to the previous sphere 10, the right spherical 11 and the left spherical 12 may be arranged structure which is entirely embedded in the base 2.

図５に、マーカー１のベース２を構成する一対のベース片のうちの一方のベース片２ａの斜視図を示す。 Figure 5 shows a perspective view of one base piece 2a of a pair of base pieces constituting the base 2 of the marker 1.ベース片２ａは、たとえばアクリル樹脂の射出成形により一体成形されていて、前球体が収容される凹部２６、右球体が収容される凹部２７、左球体が収容される凹部２８、補助目印体２０が収容される凹部３１、補助目印体２１が収容される凹部３２、補助目印体２２が収容される凹部３３を有している。 Base piece 2a, for example be integrally molded by injection molding of acrylic resin, before the recess 26 which spheres are housed, the recess 27 of the right sphere is accommodated, the recess 28 the left sphere is housed, the auxiliary marker member 20 is recess 32 recess 31 to be accommodated, the auxiliary marker member 21 is housed, the auxiliary marker member 22 has a recess 33 which is accommodated.凹部３１、３２、３３には、それぞれ、窓２３、２４、２５が開けられており、収容された補助目印体２０、２１、２２を取り外す際に、窓２３、２４、２５を拡げて（壊して）取り出せる構造となっている。 The recesses 31, 32 and 33, respectively, when removing the has been opened windows 23, 24, 25, accommodated auxiliary marker member 20, 21, 22, and expand the window 23, 24, 25 (broken Te) can be extracted and has a structure.

他方のベース片は、このベース片２ａと上下対称形状であり、ベース片２ａが逆さに向いた形状をしている。 The other base piece, this is the base piece 2a vertically symmetrical shape, the base piece 2a is a shape facing upside down.３つの球体１０、１１、１２および３つの補助目印体２０、２１、２２が凹部２６、２７、２８、３１、３２、３３に嵌められ、一対のベース片が重ねられて接着されることによりマーカー１が完成する。 Marker by three spheres 10, 11, 12 and three auxiliary marker member 20, 21, 22 is fitted in the recess 26,27,28,31,32,33, a pair of base pieces are bonded are overlapped 1 is completed.なお、一対のベース片を重ねて接着する構成に代え、一対のベース片に嵌合用の凹凸を形成し、一対のベース片を嵌め合わせによって一体化する構成としてもよい。 Incidentally, instead of the configuration of overlapping and adhering the pair of base pieces, and form irregularities for fitting into a pair of base pieces may be configured to be integrated by the alignment fitting a pair of base pieces.

図６は、この発明の一実施形態に係るマーカー１を人体の歯列模型に装着した状態を示す斜視図である。 Figure 6 is a perspective view showing a state where the marker 1 according to one embodiment is attached to the body of the dental cast of the present invention.図６において、４０が下顎４１および歯４２を含む歯列模型であり、この歯列模型４０にマーカー１がセットされている。 6, 40 is a dental cast including the lower jaw 41 and teeth 42, marker 1 to the teeth model 40 is set.マーカー１は、奥側板状部５ａ、５ｂが口腔内の奥側に収容されるように装着される。 Marker 1 is far-side plate-like portion 5a, 5b are mounted so as to be accommodated in the back side in the oral cavity.実際には、歯列模型４０ではなく、患者の口の中にマーカー１が装着されて、患者の顔面口腔がＣＴ撮影装置により撮影される。 In practice, the dental cast 40 without marker 1 in a patient's mouth is attached, the patient's face mouth is photographed by the CT imaging apparatus.

図７は、図６に示すマーカー１がセットされた歯列模型４０をＣＴ撮影装置で撮影して得られたＣＴ画像データに基づいて構築された三次元画像を、コンピュータのディスプレイに表示させた状態を示す図である。 Figure 7 is a three-dimensional image constructed based on CT image data obtained the dental cast 40 markers 1 is set as shown in FIG. 6 taken with CT imaging apparatus, and is displayed on the display of the computer it is a diagram showing a state.図７に示すように、三次元画像においては、マーカー１のベース２は表示されず、ベース２に配置された造影材で形成されている３つ球体１０、１１、１２および３つの補助目印体２０、２１、２２が、歯列模型４０の上に宙に浮いた状態に表示される。 As shown in FIG. 7, in the three-dimensional image is not displayed base 2 of the marker 1, three are formed of a contrast material disposed on the base 2 spheres 10, 11, 12 and three auxiliary marker member 20, 21 and 22, are displayed in a state of floating in the air over the dental cast 40.

次いで、コンピュータに接続されたたとえばキーボードまたはマウスを操作することにより、図８に示すように、三次元画像に加えて、３つの断面を同時に表示させることができる。 Then, by operating the the connected such as a keyboard or mouse to the computer, as shown in FIG. 8, in addition to the three-dimensional image can be displayed three section simultaneously.たとえば、左上に三次元画像、右上、左下および右下に、それぞれ、断面像が表示される。 For example, the three-dimensional image in the upper left, upper right, the lower left and lower right, respectively, cross-sectional image is displayed.この表示は、次のような操作により実現される。 This display is realized by the following operations.まず、三次元画像を見易い角度に回転させ、前球体１０、右球体１１および左球体１２の中心点と思われる位置を、たとえばカーソルで特定する。 First, to rotate the three-dimensional image easily visible angle, before the sphere 10, the position seems to be the central point of the right spherical 11 and the left spherical 12, for example, identifies the cursor.特定した点は、図示のように×印で表示される。 Identified point is displayed in a × mark as shown.

そして、前球体１０、右球体１１および左球体１２の各中心点（指定した×印で表わされる点）を通る横断面画像が右上に表示され、前球体１０の中心点および右球体１１の中心点を通る縦断面画像が右下に表示され、前球体１０の中心点および左球体１２の中心点を通る縦断面画像が左下に表示される。 Then, before the spheres 10, cross-sectional images through the center points of the right spherical 11 and the left spherical 12 (points represented by the given × mark) is displayed in the upper right, the center of the center point and Migikyutai 11 before the spheres 10 longitudinal section image is displayed on the bottom right, the center point of the front spherical 10 and is longitudinal sectional image passing through the center point of the left spherical 12 is displayed in the lower left passing through the point.このとき、各断面像には、予めコンピュータ内に記憶されている３つの球体（前球体１０、右球体１１、左球体１２）の輪郭線および３つの球体１０、１１、１２の中心点同士を結んだ直線ならびに補助目印体２０、２１、２２の直線部を含む輪郭線を表わす幾何学的表示形態（○および直線で示される形態）が読み出されて表示される。 At this time, each cross-sectional image, in advance three spheres that are stored in a computer (pre sphere 10, the right spherical 11, left sphere 12) the center point between the contour and three spheres 10, 11, 12 geometric display form representing a contour line including a straight portion of the connecting it straight and auxiliary marker member 20, 21, 22 (the form shown in ○ and linear) are read and displayed by.この表示は、三次元画像において特定された前球体１０の中心点、右球体１１の中心点および左球体１２の中心点に、幾何学的表示形態における３つの球体の中心点がほぼ合致するように表示される。 This display is the center point of the sphere 10 before identified in the three-dimensional image, the center point of the center point and left spheres 12 of right sphere 11, so that the center points of the three spherical in geometry display mode substantially coincides It is displayed in.

しかし、三次元画像において、各球体１０、１１、１２の中心であろうと思って特定された中心点は、必ずしも正確な中心点を表わしていない場合がある。 However, in the three-dimensional image, the center point identified thought would be the center of the spherical bodies 10, 11, 12 may not necessarily represent the exact center point.すなわち、３つの断面図に重ね合わされた幾何学的表示形態と、前球体１０、右球体１１、左球体１２、補助目印体２０、２１、２２との位置関係にズレが生じており、３つの球体１０、１１、１２の断面の輪郭は、幾何学的表示形態である球体輪郭線と必ずしも一致しているわけではない（図８の右上断面図の前球体１０、右球体１１、右下断面図の前球体１０等を参照）。 That is, the geometrical display form superimposed on three cross-sectional view, prior to the sphere 10, the right spherical 11, left sphere 12, and deviation occurs in the positional relationship between the auxiliary marker member 20, 21, 22, three sectional contour of the spheres 10, 11, 12 do not necessarily coincide with the spherical contour is geometrically display form (prior sphere 10 in the upper right sectional view of FIG. 8, the right sphere 11, the lower right section see previous sphere 10 or the like in the figure).この理由は、ＣＴ画像データにおいては、ボクセルにより三次元画像が構成されるためであり、ボクセルの大きさが最小の場合でも４００ミクロン程度であるため、球体１０、１１、１２の輪郭がきれいな円形にはならず、輪郭が歪んだり、円形がずれたりするためである。 This is because, in the CT image data is because the three-dimensional image is constituted by voxels, since the size of the voxel is about 400 microns, even if minimum, the contour of the sphere 10, 11, 12 clean round not become distorted or contours, in order to or deviation circular.

このように、前球体１０、右球体１１および左球体１２の断面画像においては、球体の表示がきれいな円にはならず、ボクセル単位で表わされる歪んだ輪郭の像となるため、各球体の中心点を正確に特定することが困難である。 Thus, before the sphere 10, the right spherical 11 and the left spherical 12 cross-sectional image, not the clean circle display of a sphere, for a distorted contour of the image represented by voxel basis, the center of each sphere it is difficult to accurately identify the point.そこで、この実施形態では、幾何学的な輪郭線の表示を重ね、かつ、その表示を補助目印体２０、２１、２２の直線部分を参照して、補助目印体２０、２１、２２の直線部分を幾何学的表示形態の直線に平行になるように調整し、かつ、幾何学的表示形態の球体輪郭線に球体１０、１１、１２の断面が一致するように調整する。 Therefore, in this embodiment, overlapping display of geometrical contours, and the display by referring to the straight portions of the auxiliary marker member 20, 21, 22, the linear portion of the auxiliary marker member 20, 21, 22 It was adjusted to be parallel to the linear geometric display form, and the cross section of the sphere 10, 11, 12 to the spherical contour of the geometrical display form is adjusted to match.そして位置が調整された球体１０、１１、１２の中心点を特定して記憶する。 The position is specified by storing the center point of the sphere 10, 11, 12 is adjusted.

図８は、断面画像の位置を調整する前の、幾何学的表示形態との位置関係を示しており、図９が、調整した後の幾何学的表示形態との位置関係を示している。 8, before the adjustment of the position of the cross-sectional image shows the positional relationship between the geometrical display form, FIG. 9 shows the positional relationship between the geometrical display form after adjusting.なお、図９においては、左上の三次元画像は別の角度から見た位置が示されている。 In FIG. 9, the upper left of the three-dimensional image is shown to a position seen from a different angle.以上のようにして、三次元画像において、特に断面画像において、マーカーの３つの球体１０、１１、１２の中心点を正確に特定できる。 As described above, in the three-dimensional image, especially in the cross-sectional image can accurately identify the center points of the three spherical 10, 11, 12 of the marker.そして、３つの球体１０、１１、１２の中心点が特定されることにより、この３点に基づいてマーカー１の内部座標軸、換言すれば表示されている三次元画像の基準座標軸を正確に定めることができる。 By the center point of the three spheres 10, 11, 12 is identified, be defined inside coordinate of the marker 1 on the basis of the three points, the reference coordinate axes of a three-dimensional image displayed in other words exactly can.

図１０〜１２は、この発明の一実施形態に係るマーカー１を活用するためのプログラムの内容を説明するめたの図であり、図１０は、プログラムがインストールされて、プログラムに基づいて動作するコンピュータの概略構成を示す図であり、図１１および図１２は、プログラムの処理内容を説明するためのフローチャートである。 10-12 are views of the meta explaining the contents of the program to take advantage of the marker 1 according to one embodiment of the present invention, FIG. 10, a program is installed, and operates based on a program computer is a diagram showing the schematic configuration of FIG. 11 and FIG. 12 is a flowchart for explaining the processing content of a program.図１０に示すように、コンピュータは、汎用のマイクロコンピュータを用いることができ、ＣＰＵ、ハードディスク等が含まれるマイクロコンピュータの本体５０、ディスプレイ５１、キーボード５２、マウス５３等が備えられていればよい。 As shown in FIG. 10, the computer may use a general-purpose microcomputer, CPU, main body 50 of the microcomputer that includes a hard disk or the like, a display 51, a keyboard 52, it is sufficient that the mouse 53 or the like is provided.本体５０は、たとえばＣＤ−ＲＯＭ５４に記憶されたＣＴ画像データを読み取ることができる。 Body 50 is capable of reading CT image data stored for example in the CD-ROM 54.

図１１は、本体５０内に設けられたＣＰＵ等の制御回路により実行されるマーカー１の活用プログラムの処理内容を表わすフローチャートである。 Figure 11 is a flowchart showing the processing contents of the utilization program marker 1 executed by the control circuit such as a CPU provided in the main body 50.次に、図１１を参照して、マーカー１を活用するためのプログラムの内容について説明をする。 Next, referring to FIG. 11, the description about the content of the program to take advantage of the marker 1.動作がスタートすると、まず、マーカー１の規格寸法が記憶されているか否かの判別がされ（ステップＳ１）、マーカー１の規格寸法が記憶されていなければ、マーカー１の規格寸法が入力されて記憶される（ステップＳ２）。 When the operation starts, first, the discrimination of whether standard dimensions of the marker 1 are stored (step S1), and if it is not stored in the standard dimensions of the marker 1 are inputted standard dimensions of the marker 1 stores It is (step S2).

マーカー１の規格寸法とは、図１で説明したマーカー１の前球体１０、右球体１１、左球体１２の各直径、配置関係、補助目印体２０、２１、２２の外形寸法、３つの球体１０、１１、１２に対する位置関係、３つの球体１０、１１、１２と外部座標軸３０との位置関係等であり、さらには、ベース２の寸法などが含まれていてもよい。 The standard dimensions of the marker 1, the diameter, positional relationship and dimensions of the auxiliary marker member 20, 21, 22 before the spheres 10, the right spherical 11, left sphere 12 of the marker 1 described in FIG. 1, the three spheres 10 , positional relationship 11, a positional relationship between the three spheres 10, 11, 12 and the external coordinate axes 30, may further be included, such as the dimensions of the base 2.マーカー１の規格寸法を予め記憶させておくことにより、この規格寸法に基づいてマーカー１の幾何学的表示形態を、ディスプレイ５１上に表示させることができる。 By keeping stored in advance the standard dimensions of the marker 1, the geometrical display form of the marker 1 on the basis of the standard size, can be displayed on the display 51.

次に、ＣＴ画像データが入力されたか否かの判別がされ（ステップＳ３）、ＣＴ画像データが本体５０に入力された場合は、入力されたＣＴ画像データに基づいて三次元画像が構築され（ステップＳ４）、構築された三次元画像がディスプレイ５１に表示される（ステップＳ５）。 Next, it has been judged whether or not CT image data is inputted (step S3), the CT image data when it is entered into the main body 50, a three-dimensional image based on the inputted CT image data is constructed ( step S4), and three-dimensional image constructed is displayed on the display 51 (step S5).そして、その後に断面の表示処理が行われる（ステップＳ６）。 Then, the display processing section is carried out subsequently (step S6).断面の表示処理の詳しい処理内容は、図１２のフローチャートに示されている。 Detailed processing contents of the display processing section is shown in the flow chart of FIG. 12.

図１２を参照して、断面の表示処理では、まず、ディスプレイ５１に表示された三次元画像（図７参照）において、３つの球体１０、１１、１２の中心点が特定されたか否かの判別がされる（ステップＳ６１）。 Referring to FIG. 12, the display processing section, first, the three-dimensional image displayed on the display 51 (see FIG. 7), whether or not the identified center points of the three spherical 10, 11, 12 determination It is (step S61).３つの球体１０、１１、１２の中心点が特定されたときには、その特定された３つの中心点を通る平面を、仮の基準平面として設定処理がされる（ステップＳ６２）。 When the center points of the three spheres 10, 11, 12 have been identified, a plane passing through the three center points which is the particular setting process as a reference plane of the provisional is (step S62).

そしてその後、断面を表示する旨の指示信号が与えられたこと（たとえばキーボード５２またはマウス５３が操作されて、断面の表示をすべき旨の信号が与えられたこと）に応答して（ステップＳ６３）、仮設定した基準平面で切断した横断面図が作成される（ステップＳ６４）。 And then, that the instruction signal for displaying the cross-section given in response to (e.g. keyboard 52 or mouse 53 is operated, a signal to the effect that the display of the cross section is given) (step S63 ), cross-sectional view taken along a reference plane which is temporarily set is created (step S64).また、仮設定した基準平面に直交し、２つの球体１０、１１または１０、１２または１１、１２の中心点を通る２種類の縦断面図が作成される（ステップＳ６５）。 Furthermore, perpendicular to the reference plane temporarily set, two vertical sectional view through the center points of the two spheres 10, 11 or 10, 12 or 11, 12 is created (step S65).

さらに、マーカー１の規格寸法に基づいて幾何学的表示形態図が作成される（ステップＳ６６）。 Further, geometrical display form diagram is created based on the standard dimensions of the marker 1 (Step S66).そして、作成された横断面および２つの縦断面に、幾何学的表示形態図を重ね合わせた表示画像が作成される（ステップＳ６７）。 Then, the cross section and the two longitudinal surfaces which are created, the display image is created by superposing the geometrical display form diagram (step S67).再び図11を参照して、ステップＳ６で、図１２を参照して説明した上述の断面の表示処理が行われると、表示すべき断面図と、それに重ね合わされた幾何学的表示形態図とが作成されるので、断面画像の表示に幾何学的表示形態が重ね合わされた断面図が表示される（ステップＳ７）。 Referring again to FIG. 11, in step S6, the display process of the above section described with reference to FIG. 12 is performed, and a sectional view to be displayed, and the geometrical display form diagram superimposed on it since created, cross-sectional view of the geometrical display form is superimposed on the display of the cross-sectional image is displayed (step S7).この表示内容は、図８の右上の横断面図、左下の縦断面図および右下の縦断面図である。 The display contents, cross-sectional view of the upper right in FIG. 8 is a longitudinal sectional view of a longitudinal section and bottom right of the lower left.

次いで、ユーザが画像調整をする旨の操作をしたことに基づく画像調整信号が与えられたか否かの判別がされ（ステップＳ８）、画像調整が行われた場合には、調整した画像が表示される（ステップＳ９）。 Then, the user is whether the discrimination image adjustment signal based on the fact that the operation for image adjustment is given (step S8), and when the image adjustment is performed, adjustment image is displayed that (step S9).この調整した画像とは、たとえば図９の右上に表示される横断面図、左下に表示される縦断面図および右下に表示される縦断面図である。 And the adjusted image, for example, cross-sectional view in the upper right corner of FIG. 9 is a longitudinal sectional view of a vertical cross-sectional view and is displayed in the lower right is displayed in the lower left.そして、画像調整後に、たとえばキーボードの所定のキーが押されて、決定信号が入力されると（ステップＳ１０）、たとえば図９に表示されている各断面図における球体１０、１１、１２の中心点（×印で表わされている点）の座標が中心点座標として特定され、記憶される（ステップＳ１１）。 Then, after the image adjustment, for example, is pressed a predetermined key on the keyboard, the decision signal is input (step S10), and the center point of the sphere 10, 11, 12 at each cross-sectional view that is displayed, for example in FIG. 9 coordinates (points represented by × mark) is identified as the center point coordinates and stored (step S11).

そして、特定された中心点の座標に基づき、マーカー１の内部座標軸（この内部座標軸は、換言すれば、ディスプレイ５１に表示されている表示画像の基準座標軸である。）が作成されて、その内部座標軸が記憶される（ステップＳ１２）。 Then, based on the coordinate of the specified center point, the internal coordinate axes of the marker 1 (internal coordinate axes, in other words, the reference coordinate axes of a display image displayed on the display 51.) Are created, therein coordinate axis is stored (step S12).次いで、記憶された内部座標軸が外部座標軸に座標変換されて記憶される（ステップＳ１３）。 Then, the stored internal coordinate axes are stored are coordinate transformation to an external coordinate (step S13).ステップＳ１２で作成された内部座標軸は、撮影された球体１０、１１、１２の中心点に基づく座標軸であり、表示画面における基準座標軸である。 Internal coordinate created in step S12, a coordinate axis based on the center point of the photographed spheres 10, 11, 12, a reference coordinate axis on the display screen.この表示画面における基準座標軸は、マーカー１のベース２を加工する際の、ベース２の実体に対して加工する際の基準座標軸として使用することができないから、座標変換をする必要がある。 Reference coordinate axes in the display screen, when processing the base 2 of the marker 1, because it can not be used as a reference coordinate axes at the time of processing with respect to the entity of the base 2, it is necessary to coordinate transformation.この実施形態では、自動的に、内部座標軸を外部座標軸３０へ変換しているので、実体であるマーカー１のベース２を加工する際に、変換された外部座標軸をそのまま加工装置（たとえばＣＡＭ装置）に与えることにより、ベース２を所望の形態に加工することが可能となる。 In this embodiment, automatically, since the converted internal coordinate outside coordinate 30, when processing the base 2 of the marker 1 is an entity, it processing device the converted external coordinate axes (e.g., CAM device) by giving, it becomes possible to process the base 2 into the desired form.

換言すれば、３つの球体１０、１１、１２により特定された内部座標軸は、ディスプレイ５１に表示される画像を扱う上で基準になる基準座標軸であるが、その画像を実体と関連づけるには、マーカー１の表面に表示された外部座標軸３０を基準とした座標でなければ、実体の位置を把握することができない。 In other words, the internal coordinate axes specified by the three spheres 10, 11, 12, the is a reference coordinate axis becomes a reference in dealing with images displayed on the display 51, associated with the entity that image, marker if the coordinates relative to the external coordinate axes 30 displayed on the first surface, it can not grasp the position of the entity.そこで、内部座標軸を外部座標軸３０に変換することにより、マーカー１の外部座標軸３０を通して、画像と実体とを正しく関連づけることができる。 Therefore, by converting the internal coordinate outside coordinate 30 can be associated through an external coordinate 30 of the marker 1, the image and the real correct.

そして関連付けられた外部座標軸は、後にマーカー１を加工装置（たとえばＣＡＭ装置）で加工する際に直接使用することのできる位置データとなり、この外部座標軸に変換されたデータに基づき、マーガ１のベース２を必要なガイドの形態に加工することができる。 The external coordinate axes associated becomes the position data can be used directly in processing in the processing apparatus the marker 1 (eg CAM apparatus) after, based on the converted data in the external coordinate axes, based margarite 1 2 can be processed to the required guide forms a.図１３は、この発明に係る医用撮影用マーカーの他の実施形態を表わす図解図である。 Figure 13 is an illustrative view showing another embodiment of a medical imaging marker according to the present invention.

医用撮影用マーカーは、図１３Ａに例示したマーカー６１、Ｂに例示したマーカー７１、Ｃに例示したマーカー８１のような構成としてもよい。 Medical imaging marker may be configured as a marker 81 illustrated in illustrated marker 71, C marker 61, B illustrated in FIG. 13A.より具体的には、図１３Ａに示すように、非造影材で形成されたベース６２内に、予め定める位置関係で、造影材で形成された３つの球体１０、１１、１２を埋設するとともに、３つの球体１０、１１、１２に対して予め定める位置関係で、平面視がたとえば四角形の補助目印体６３を配置した構成としてもよい。 More specifically, as shown in FIG. 13A, in the base 62 formed of a non-contrast material, in a positional relationship where predetermined, with embedded three spheres 10, 11, 12 which are formed by the contrast material, in previously defined positional relationship with respect to the three spheres 10, 11, 12 may be configured to a plan view, for example, arranging the auxiliary marker member 63 of the rectangle.補助目印体６３は、造影材、たとえばアルミニウムで形成されており、平面視が正方形状で、薄い板状をしており、その表面および裏面ならびに側面が所定の長さの直線部を形成している。 Auxiliary marker member 63, a contrast material, is formed, for example, aluminum, in a plan view a square shape, has a thin plate shape, its front and rear surfaces and side surfaces forming a straight portion of a predetermined length there.そして、この直線部が、３つの球体１０、１１、１２の中心点を定める際の補助目印となる。 Then, the straight portions, the auxiliary marker when determining the center point of the three spheres 10, 11, 12.

図１３Ａにおいて、補助目印体６３の平面視の形状は、四角形状に限らず、他の多角形状であってもよいし、円形や楕円形であってもよい。 In FIG. 13A, the shape in plan view of the auxiliary marker member 63 is not limited to a square shape, it may be other polygonal shapes, may be circular or elliptical.円形や楕円形の場合は、補助目印体６３の対向する２つの平面が所定長さの直線部として機能することになる。 For circular or elliptical, the two planes facing the auxiliary marker member 63 will function as a straight portion of predetermined length.図１３B に示すマーカー７１は、３つの球体１０、１１、１２が配置されるベースを有しておらず、３つの球体１０、１１、１２および３つの補助目印体２０、２１、２２が所定の位置関係で配置されていて、それらは接続部材７２で相互に接続された形態をしている。 Marker 71 shown in FIG. 13B, the three spheres 10, 11, 12 does not have a base that is disposed, the three spheres 10, 11, 12 and three auxiliary marker members 20, 21 and 22 of predetermined be arranged in a positional relationship, they are the are interconnected by connecting members 72 form.この実施形態では、補助目印体２０、２１、２２は、長手の円柱体で構成されているが、角柱体であっても構わない。 In this embodiment, the auxiliary marker member 20, 21 is configured with a longitudinal cylindrical body, it may be a rectangular column.

図１３Ｃに示すマーカー８１は、補助目印体８２が、平面視三角形状の板状をしている。 Marker 81 shown in Figure 13C, the auxiliary marker member 82 is a plan view a triangular plate shape.そして補助目印体８２と３つの球体１０、１１、１２とは、連結部材８３で接続された構成をしている。 The auxiliary marker member 82 and three spheres 10, 11, 12 are connected configuration by connecting member 83.この実施形態でも、補助目印体８２の形状は、平面視三角形状に限らず、四角形状その他の多角形状あるいは円形または楕円形等であってもよい。 In this embodiment, the shape of the auxiliary marker member 82 is not limited to a plan view a triangular shape, but may have a rectangular shape other polygonal shapes or circular or elliptical or the like.この発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、請求項記載の範囲内において種々の変更が可能である。 This invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications are possible within the scope of the appended claims.

この発明の一実施形態に係る医用撮影用マーカー１の平面図である。 It is a plan view of a medical imaging marker 1 according to one embodiment of the present invention.マーカー１の側面図である。 It is a side view of the marker 1.マーカー１の正面図である。 It is a front view of the marker 1.マーカー１の背面図である。 It is a rear view of the marker 1.マーカー１のベース２を構成する一対のベース片のうちの一方のベース片２ａの斜視図である。 It is a perspective view of one base piece 2a of a pair of base pieces constituting the base 2 of the marker 1.この発明の一実施形態に係るマーカー１を人体の歯列模型に装着した状態を示す斜視図である。 It is a perspective view showing a state of mounting an exemplary marker 1 according to the embodiment of the human body dental cast of the present invention.図６に示すマーカー１がセットされた歯列模型４０をＣＴ撮影装置で撮影して得られたＣＴ画像データに基づいて構築された三次元画像を、コンピュータのディスプレイに表示させた状態を示す図である。 Shows a three-dimensional image constructed based on a dental cast 40 markers 1 is set as shown in FIG. 6 to the CT image data obtained by imaging with CT imaging apparatus, the state of being displayed on the display of the computer it is.三次元画像に加えて、３つの断面を同時に表示させた状態の表示例を示す図である。 In addition to the three-dimensional image is a diagram showing a display example of a state of displaying a three section simultaneously.図８の断面像において球体の中心点が調整された状態の表示例を示す図である。 The center point of the sphere is a view showing a display example of a state adjusted in the cross-sectional image of Fig.この発明の一実施形態に係るプログラムが実行されるコンピュータの概略構成を示す図である。 Is a diagram showing a schematic configuration of a computer program according to an embodiment of the present invention is performed.この発明の一実施形態に係るプログラムの処理内容を説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart for explaining processing contents of a program according to an embodiment of the present invention.この発明の一実施形態に係るプログラムの処理内容を説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart for explaining processing contents of a program according to an embodiment of the present invention.この発明の他の実施形態に係る医用撮影用マーカーを表わす図解図である。 It is an illustrative view showing a medical imaging marker according to another embodiment of the present invention.

Claims (6)

Translated from Japanese

非造影材で形成されたベースと、 A base formed by the non-contrast material,前記ベースの先端に配置された前球体、前記ベースの右奥側に配置された右球体、および前記ベースの左奥側に配置された左球体を含み、３つの球体の各中心点を結んだ直線が三角形を描く位置関係で配置されていて、造影材で形成された３つの球体と、Including spheres before being disposed at the distal end of the base, the base of the right rear side in placed right spheres, and arranged left spheres on the left rear side of the base, connecting the respective center points of the three spherical straight lines be arranged in a positional relationship to draw a triangle, and three spheres formed with contrast material,前記ベースに配置され、造影材で形成されていて、前記３つの球体のうちの２つの球体の中心点を通る直線に平行な目印となり得る所定の長さの直線部を有する補助目印体と、 Disposed on said base, have been formed by the contrast material, the auxiliary marker member having two straight portions of a predetermined length which can be a parallel landmark to a straight line passing through the center point of the sphere of said three spheres,を含むことを特徴とする医用撮影用マーカー。 Medical imaging marker, which comprises a.

前記補助目印体は、 前記３つの球体のうちの各２つの球体の中心点間を結ぶ３本の直線にそれぞれ対応した３つの補助目印体を有し、各補助目印体は所定の長さの角柱状または円柱状をし、前記球体の中心点間を結ぶ直線が前記補助目印体の長さ方向の中心軸を通るように配置されていることを特徴とする、請求項１記載の医用撮影用マーカー。 The auxiliary marker member has three auxiliary marker member respectively corresponding to the three straight lines connecting the center points of the two spheres of the three spheres, each auxiliary marker member is a predetermined length of a prismatic or cylindrical shape, a straight line connecting between front Symbol ball body center point is characterized in that it is arranged so as to pass through the central axisin the longitudinal direction of the auxiliary marker member, of claim 1, wherein medical imaging marker.

前記補助目印体は、対向する平行な２つの平面を含む板状をし、前記３つの球体の中心点を通る平面に、前記補助目印体の２つの平面が平行になるように配置されていることを特徴とする、請求項１記載の医用撮影用マーカー。 The auxiliary marker member is a plate-like shape containing two plane parallel opposed, in a plane passing through the center point of the three spheres, two planes of the auxiliary marker member is disposed in parallel characterized in that, the medical imaging marker of claim 1, wherein.

前記ベースの表面には、前記３つの球体の中心点により特定される内部座標軸に対して予め定める座標関係を有する外部座標軸が表示されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の医用撮影用マーカー。 Said base surface, characterized in that the external coordinate axes having a pre determined coordinate relationship with respect to the internal coordinate axes specified by the center point of the three spheres are displayed, any one of claims 1 to 3 medical imaging markers described.

前記ベースは、加工されてサージカルガイドとなるガイド用ブロックを兼ねていることを特徴とする、請求項４記載の医用撮影用マーカー。 Wherein the base, characterized in that it also serves as a guide for the block to be processed by surgical guide, medical imaging marker according to claim 4, wherein.

請求項１〜５のいずれかに記載の医用撮影用マーカーを活用するために、コンピュータにインストールされて当該コンピュータにより実行されるプログラムであって、To take advantage of the medical imaging marker according to any one of claims 1 to 5, a program to be executed is installed to the computer via the computer,前記３つの球体の各輪郭線および３つの球体のうちの各２つの球体の中心点同士を結んだ３本の直線ならびに前記補助目印体の直線部を含む輪郭線を表わす幾何学的表示形態を予め記憶しておく処理と、 Geometrical display form representing a contour line including a straight portion of the three straight lines and the auxiliary marker member connecting the center points of the respective two spheres ofeach contour line and three spheres of the three spheres in advance and stored in advance processing,前記医用撮影用マーカーを装着して撮影した患者のＣＴ画像データに基づいて、三次元画像を構築し、三次元画像および三次元画像に含まれる医用撮影用マーカーの３つの球体像および補助目印体像を基準にした三次元画像の任意の断面像を表示するための画像表示処理と、 On the basis of the medical imaging marker in the CT image data of a patient taken by mounting, to construct a three-dimensional image, the three spheres images medical imaging marker included in the three-dimensional image and three-dimensional images and the auxiliary marker member an image display processing for displaying an arbitrary cross-sectional image of the three-dimensional image relative to the image,前記記憶された幾何学的表示形態を読み出し、それを前記画像表示処理により表示される断面像に重なるように表示するための幾何学的表示形態の表示処理と、 Reading the stored geometrical display form, it and the display process of geometric display form for displaying so as to overlap the cross-sectional image displayed by the image display processing,調整信号の入力に応答して、 前記幾何学的表示形態に医用撮影用マーカーの３つの球体像の球体輪郭および補助目印体像の直線部分が一致するように、表示されている断面像の調整をする画像調整処理と、 In response to the input of the adjustment signal, as three spheres contour and the linear portion of the auxiliary marker member image sphere image medical imaging marker in the geometric display mode matches, the adjustment of the sectional image being displayed and image adjustment processing for a調整された断面像に現れている３つの球体の中心点座標を三次元画像上の座標として取得し、３つの球体の中心点座標に基づいて三次元画像の基準座標軸を作成する座標軸作成処理と、 The adjusted three central point coordinates of the sphere appearing on a cross-sectional image obtained as coordinates on a three-dimensional image, and axes creation processing for creating a reference coordinate axis of the three-dimensional image based on the center point coordinates of the three spheres ,をコンピュータに実行させることを特徴とする医用撮影用マーカーの活用プログラム。 Utilization program medical imaging marker for causing a computer to execute the.

JP2007324975A2007-12-172007-12-17 Medical imaging marker and its conjugations program ActiveJP5250251B2
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