H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard

H04L2012/40241—Flexray

Abstract

In a method for carrying out cyclic and conflict-free data communication of the subscriber of a data bus, which transmits data in non-overlapping periods within a subscriber cycle interval and processes jobs, and whose fixed transmitting time slots in a planning phase are allocated within the subscriber cycle interval, jobs processing of a subscriber is carried out exclusively within an application time interval within the subscriber cycle interval. In the planning phase, the transmission time slots of each subscriber are selected within a transmitting time interval which is disjuncted in relation to the application time interval within the subscriber cycle interval and the selected transmitting time slots of the subscriber are disclosed in a subsequent initialising phase.

Aus der DE 102 00 201 A1 ist ein Verfahren zur Kommunikation verschiedener Teilnehmer über einen zeitgesteuerten Datenbus bekannt. From DE 102 00 201 A1 a method for communication between different participants of a scheduled data bus is known.In dem Verfahren versenden die Teilnehmer zyklisch in festgelegten Sendezeitschlitzen Nachrichten über den Datenbus. Participants send cyclically at fixed transmission time slots messages via the data bus in the process.Die Zeitperiode für das Senden einer Nachricht, im Folgenden Teilnehmerzykluszeit genannt, kann dabei gleich der Buszykluszeit, dh der Länge eines Buszyklusintervalls, sein. The time period for sending a message, hereinafter referred to as subscriber cycle time, it may be equal to the bus cycle time, ie the length of a Buszyklusintervalls be.Ein Sendezeitschlitz kann aber auch in unterschiedlichen Buszyklusintervallen durch unterschiedliche Teilnehmer genutzt werden, wodurch die Teilnehmerzykluszeit gegenüber der Buszykluszeit erhöht wird. but a transmission time slot can also be used in different Buszyklusintervallen by different participants, making the subscriber cycle time is increased compared with the bus cycle time.Ebenso kann die Teilnehmerzykluszeit nach dem Stand der Technik verringert werden. Likewise, the subscriber cycle time can be reduced by the prior art.Dies geschieht, indem mehrere Sendezeitschlitze innerhalb eines Buszyklusintervalls mit derselben Nachricht belegt werden. This is done by several transmission time slots are within a Buszyklusintervalls covered with the same message.

Nach dem Stand der Technik wird für ein Zeitintervall, innerhalb dessen sich sämtliche über den Datenbus gesendeten Nachrichten wiederholen, durch ein Scheduling-Verfahren systemweit ein zeitlicher Ablauf (Schedule) festgelegt, in welchem die Funktionsabhängigkeiten aller Teilnehmer berücksichtigt sind und alle Teilnehmer konfliktfrei in jeweils strikt festgelegten Sendezeitschlitzen über den Datenbus kommunizieren. According to the prior art by a scheduling method systemwide a time sequence (Schedule) is for a time interval within which repeat all the messages sent via the data bus, set in which the feature dependencies of all participants are taken into account and all participants without conflict in each strictly fixed transmission time slots on the data bus to communicate.In diesem Scheduling-Verfahren werden abgestimmt auf die Sendezeitschlitze auch die Applikationszeiträume festgelegt. In this scheduling method, the application time periods are set tuned to the transmission time slots.Die Konfiguration der Steuergeräte für die jeweiligen Applikationszeiträume kann zeitlich absolut erfolgen oder relativ auf die Sendezeitschlitze bezogen. The configuration of the control units for the respective application periods can be done in time or completely based on the relative transmission time slots.

Durch eine solche Festlegung entsteht oft eine enge Verzahnung zwischen Sendezeitschlitzen und Applikationszeiträumen mehrerer Teilnehmer. By such a setting often creates a close link between the transmission time slots and application time periods of several participants.Diese Verzahnung wiederum führt dazu, dass eine starke zeitliche Abhängigkeit zwischen den Applikationen verschiedener Teilnehmer entsteht. These teeth in turn leads to a strong temporal dependency between applications of different participants arises.Werden nun funktionale Änderungen oder ein Austausch eines Steuergerätes vorgenommen, kann es vorkommen, dass der Schedule verändert werden muss. Are now functional changes or replacement of a control device made it possible that the schedule has to be changed.Durch die genannte Abhängigkeit beziehen sich solche Änderungen des Schedule oft nicht nur auf einzelne Teilnehmer, sondern auf mehrere durch eine kausale Kette miteinander verknüpfte Teilnehmer. By said dependency such changes of the Schedule often refer not only to individual users, but to multiple by a causal chain of interrelated participants.Von einer einzigen funktionalen Änderung können somit mehrere Teilnehmer und Steuergeräte betroffen sein. From a single functional change thus more subscribers and control devices can be affected.

Im Entwicklungsbereich vieler Industriezweige, etwa der Kraftfahrzeugindustrie, wo jegliche Veränderung sicherheitsrelevanter Applikationen strengen Kontrollen unterliegt, ist mit jeder Geräteänderung ein aufwändiger Zertifizierungsprozess verbunden. In the area of ​​development of many industries, such as the automobile industry, where any change in safety-related applications is subject to strict controls associated with each device change a complex certification process.Das Durchlaufen jedes Zertifizierungsprozesses stellt einen Wartezustand innerhalb des Entwicklungsprozesses dar und führt in der Regel zu einer Verlängerung der Entwicklungsdauer und einer Erhöhung der Entwicklungskosten eines Gerätes und von diesem Gerät abhängiger Baugruppen. Going through each certification process represents a wait state in the development process and is usually leads to a longer processing time and an increase in the development costs of a device and from that device-dependent components.

Wie oben geschildert, bedingt die Änderung eines Steuergerätes häufig die Zertifizierungspflichtige Änderung weiterer Steuergeräte, wenn Kommunikation und Applikation in einem Bussystem, wie es dem Stand der Technik entspricht, stark miteinander verkoppelt sind. As described above, due to the change of a control device often certification requiring modification of other control devices, when communication and application in a bus system, as it corresponds to the prior art are strongly coupled together.Zudem ist durch Verfahren nach dem Stand der Technik die Einsetzbarkeit eines zertifizierten Steuergerätes in der Regel auf ein einziges Bussystem Beschränkt. In addition, the applicability of a certified controller is usually limited to a single bus system by methods of the prior art.Soll ein Steuergerät in unterschiedlichen Bussystemen eingesetzt werden, in welche es aus funktionaler Sicht integrierbar ist, können ihm in der Regel nicht in allen Bussystemen die gleichen Sendezeitschlitze zugewiesen werden. If a controller in different bus systems are used in which it is integrated in functional terms, can be assigned to it is usually not in all bus systems, the same transmission time slots.Hierdurch ergeben sich nach dem Stand der Technik für die zu diesem Steuergerät gehörigen Teilnehmer in unterschiedlichen Bussystemen meist unterschiedliche Applikationszeiträume. This results in the prior art for the subscriber associated with this control device in different bus systems usually different application time periods.Jede der sich dadurch ergebenden unterschiedlichen Varianten des Steuergerätes muss eigens einen Zertifizierungsprozess durchlaufen. Each would result in the different variants of the control device must be specifically through a certification process.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, durch welches die Anzahl notwendiger Zertifizierungsmaßnahmen im Zusammenhang mit dem Austausch und Änderungen einzelner Steuergeräte eines zeitgesteuerten Datenbusses reduziert wird. The object of the invention is to provide a method by which the number of necessary certification measures in connection with the exchange and changes to individual control units of a time-controlled data bus is reduced.

Die Erfindung löst diese Aufgabe, indem der Schedule verschiedener Teilnehmer durch die systematische Nutzung zeitlicher Reserven voneinander entkoppelt wird. The invention solves this task by the schedule of different subscribers is decoupled from one another by the systematic use of time reserves.Erreicht wird dies, indem die Sendezeitschlitze und Applikationszeiträume jedes einzelnen Teilnehmers in disjunkten (dh nicht überlappenden) funktionsbezogenen Zeitintervallen unabhängig voneinander festgelegt werden. This is achieved by setting the transmission time slots and application time periods of each subscriber are determined in disjoint (ie, non-overlapping) function-specific time intervals, independently of each other.Innerhalb dieser funktionsbezogenen Zeitintervalle können Sendezeitschlitze und Within this function-related time intervals transmission time slots can and

Der wichtigste Vorteil der Erfindung besteht darin, dass durch diese Entkopplung von Sende- und Applikationszeiten ein Steuergerät von Änderungen in anderen Steuergeräten unberührt bleibt, solange diese innerhalb der jeweiligen funktionsbezogenen Zeitintervalle stattfinden. The most important advantage of the invention is that a control device of changes in other control units is not affected by this decoupling of transmit and application times, as long as they take place within the respective function-related time intervals.Die Mehrzahl funktionaler Änderungen während des Entwicklungsprozesses eines verteilten Bussystems wirkt sich unter Anwendung der Erfindung also nur auf ein einziges Gerät aus. The plurality of functional changes during the development process of a distributed bus system thus has an effect by applying the invention only to a single device.Ebenso kann unter Anwendung der Erfindung ein zertifiziertes Steuergerät ohne eine Neukonfiguration flexibel in unterschiedlichen Bussystemen eingesetzt werden. Likewise, a certified control device can be flexibly used in different bus systems without reconfiguration using the invention.Durch beide genannte Konsequenzen kann die Anzahl notwendiger Zertifizierungsmaßnahmen erheblich gesenkt werden. Through both called consequences, the number of required certification measures can be significantly reduced.Diese Senkung wird in vielen Fällen zu einer deutlichen Verringerung sowohl der Entwicklungsdauer als auch der Entwicklungskosten für zeitgesteuerte Bussysteme führen. This reduction will in many cases lead to a significant reduction in both development time and development costs for time-triggered bus systems.

Angeschlossen an einen solchen zeitgesteuerten Datenbus sind in der Regel verschiedene Steuergeräte, die zur Steuerung, Regelung oder Überwachung von Antriebs-, Sicherheits- oder Komfortmaßnahmen dienen. Connected to such a time-controlled data are usually various control devices that are used for controlling or monitoring of drive, safety or comfort measures.Die Steuergeräte tauschen über den Datenbus in zyklischer Abfolge Nachrichten aus und verarbeiten diese. The control devices exchange via the data bus in a cyclic sequence messages and process them.Häufig umfasst das Kommunikationsverhalten eines Steuergerätes an einem zeitgesteuerten Datenbus das zyklische Empfangen und Versenden von mehr als einer Nachricht. Often, the communication behavior of a control unit in a time-controlled data comprises cyclically send and receive more than one message.Etwa wird häufig in einem ersten Schritt eine Nachricht empfangen, in einem zweiten Schritt der Inhalt der eingegangenen Nachricht verarbeitet und in einem dritten Schritt das Ergebnis der Verarbeitung als Nachricht gesendet. As a message is received in a first step often is processed in a second step the content of the message received and sent in a third step, the result of the processing as a message.Oft ist ein einziges Steuergerät auch an mehreren kausalen Abfolgen solcher Art beteiligt. Often, a single controller is also involved in several causal sequences of this kind.

Im Folgenden wird zunächst davon ausgegangen, dass ein Steuergerät einen oder mehrere logische Teilnehmer umfasst, bei welchen sich ein Sendeprozess und die Bearbeitung einer Aufgabe abwechseln und zyklisch wiederholen. Below is first assumed that a control device comprises one or more logical device in which alternate with a transmission process and the processing of an object and repeated cyclically.Ebenso wird zunächst vorausgesetzt, dass Sendevorgang und Aufgabenbearbeitung in unterschiedlichen Zeiträumen stattfinden. As well is initially assumed that transmitting and task processing take place in different time periods.Die Sendezeitschlitze eines Teilnehmers überlappen also nicht mit seinen Applikationszeiträumen. The transmission time slots of a participant so do not overlap with its application periods.

Die Bearbeitung verschiedener Aufgaben durch ein Steuergerät wird dabei so auf die logischen Teilnehmer verteilt, dass jeder logische Teilnehmer einen zusammenhängenden Zeitraum für seine Aufgabenbearbeitung benötigt. The processing of various tasks by a controller is then distributed to the logical device, that each logical subscriber requires a continuous period for its task processing.Ebenso ist ein Zeitraum für den Sendeprozess vorzusehen. Similarly, a time period for the transmission process is to be provided.In diesem kann definitionsgemäß eine beliebige Anzahl von Nachrichten gesendet werden. In this any number can by definition be sent messages.Auf die praktische Umsetzbarkeit dieser Beschreibungsform sowie auf eine Erweiterung des Prinzips der Erfindung auf von dieser Definition abweichende Fälle wird an späterer Stelle eingegangen. will be discussed later on the practicability of this disclosure form and on an extension of the principle of the invention to deviate from this definition cases.Für jeden Teilnehmer wird entsprechend den Anforderungen an die Häufigkeit seiner Kommunikation bzw. Aufgabenbearbeitung eine Teilnehmerzykluszeit festgelegt. For each subscriber, a subscriber cycle time is set according to the requirements for the frequency of its communication and task processing.Diese Teilnehmerzykluszeit kann prinzipiell sowohl ein Vielfaches als auch einen Bruchteil der Buszykluszeit betragen. This subscriber cycle time can in principle be both multiples as well as a fraction of the bus cycle time.Durch die mit der Erfindung verbundene Auflösung der engen zeitlichen Verzahnung von Sendezeitschlitzen und Applikationszeiträumen werden häufig Totzeiten in kausale Abfolgen eingebracht. By associated with the invention dissolution of the close temporal integration of transmit time slots and application periods dead times are frequently introduced into causal sequences.Durch eine entsprechende Wahl der Teilnehmerzykluszeit können diese Totzeiten jedoch in aus funktionaler Sicht tolerierbaren Grenzen gehalten werden. However, by an appropriate choice of the subscriber cycle time, these dead times can be kept within tolerable limits from a functional perspective.

Innerhalb eines Teilnehmerzyklusintervalls, welches die Länge der Teilnehmerzykluszeit besitzt, liegen erfindungsgemäß zwei disjunkte funktionsbezogene Zeitintervalle, von denen eines, ein Sendezeitintervall, ausschließlich für das Senden von Nachrichten durch den Teilnehmer vorgesehen ist und eines, ein Applikationszeitintervall, ausschließlich für die Aufgabenbearbeitung des Teilnehmers. Within a subscriber cycle interval which has the length of the subscriber cycle time, according to the invention are two disjoint function-specific time intervals, one of which, a transmission time interval, only for sending messages by the subscriber is provided, and one, an application time interval, exclusively for the task of processing of the subscriber.Zunächst wird davon ausgegangen, dass die Vereinigungsmenge beider funktionsbezogenen Zeitintervalle das gesamte Teilnehmerzyklusintervall überspannt. First, it is assumed that the union of both function-related time intervals spans the entire subscriber cycle interval.Für diesen Fall genügt prinzipiell auch die Definition eines einzigen Zeitintervalls, da sich das zweite Zeitintervall automatisch aus dem Teilnehmerzyklusintervall abzüglich des ersten Zeitintervalls ergibt. In principle, for this case also satisfies the definition of a single time interval, since the second time interval automatically from the subscriber cycle interval minus the first time interval.Um spätere Abweichungen von der hier vorgenommenen Einschränkung in gleicher Weise behandeln zu können, wird jedoch an der Definition zweier funktionsbezogener Zeitintervalle festgehalten. To be able to handle subsequent deviations from the set here restriction in the same manner, but is held to the definition of two function-related time intervals.

Für die Festlegung der funktionsbezogenen Zeitintervalle sind folgende Voraussetzungen zu berücksichtigen: the following conditions are taken into account for the determination of the function-related time intervals:

Die von jedem Teilnehmer für die bestimmungsgemäße Erfüllung der Aufgaben des Teilnehmers erforderliche Länge der Sendezeitschlitze in einem Teilnehmerzyklusintervall wird als bekannt vorausgesetzt. The required by each subscriber for the intended performance of the tasks of the subscriber length of the transmission time slots in a subscriber cycle interval is assumed to be known.Die Länge des Sendezeitintervalls wird mindestens so groß gewählt, dass Sendezeitschlitze dieser Länge darin Platz finden. The length of the transmission time interval is at least as large, in that transmission time slots that length find place.

Ebenso wird die von jedem Teilnehmer für die bestimmungsgemäße Erfüllung seiner Aufgaben erforderliche Länge des Zeitraums für Aufgabenbearbeitung in einem Teilnehmerzyklusintervall als bekannt vorausgesetzt. Likewise, the required from each subscriber for the intended performance of its tasks length of the period for task processing in a subscriber cycle interval is assumed to be known.Die Länge des Applikationszeitintervalls wird mindestens so groß gewählt, dass ein Zeitraum dieser Länge darin Platz findet. The length of the application time interval is at least as large, in that a period of this length is in place.

- Aus Sicht eines Teilnehmers muss die Festlegung der funktionsbezogenen Zeitintervalle innerhalb des Teilnehmerzyklusintervalls so erfolgen, dass der Teilnehmer seine bestimmungsgemäße Aufgabe im Bussystem erfüllen kann, wenn die Lage seiner Sendezeitschlitze flexibel innerhalb des Sendezeitintervalls und die Lage des Applikationszeitraums flexibel innerhalb des Applikationszeitintervalls gewählt wird. - From the perspective of a participant to determine the function-related time intervals within the subscriber cycle interval shall be such that the subscriber can fulfill its intended task in the bus system if the location of its transmission time slots is flexible flexibly chosen within the application time interval within the transmission time interval and the location of the application period.

Sämtliche Teilnehmerzykluszeiten und Sendezeitintervalle müssen so festgelegt sein, dass es prinzipiell möglich ist, sämtliche Sendezeitschlitze sowohl konfliktfrei auf dem Datenbus als auch innerhalb des Sendezeitintervalls des jeweiligen Teilnehmers einzuplanen. All participants cycle times and transmission time intervals must be set so that it is possible in principle, conflict-free schedule all transmission time slots on both the bus and inside the transmission time interval of the participant.

Wird das Applikationszeitintervall eines Teilnehmers größer als die Länge des Applikationszeitraums gewählt, besteht eine zeitliche Reserve für Änderungen der Applikation des Teilnehmers. If the application time interval of a subscriber selected to be greater than the length of the application period, there is a time reserve for changes to the application of the subscriber.Wird das Sendezeitintervall eines Teilnehmers größer als die Länge der Sendezeitschlitze gewählt, so hat dies eine höhere Flexibilität im globalen Sendezeit-Scheduling zur Folge. If the transmission time interval of a subscriber selected to be greater than the length of transmission time slots, it has a higher flexibility in the global transmission time scheduling result.Sind alle oben genannten Bedingungen für verschiedene Längen von Sendezeit- und Applikationszeitintervallen erfüllt, so ist abzuwägen, welcher der genannten Vorteile maximiert werden soll, indem das Applikationszeitintervall oder das Sendezeitintervall möglichst groß gewählt wird. If all the conditions mentioned above for different lengths of transmission time and application time intervals met, then decide which of the aforementioned advantages to be maximized by the application time interval or the transmission time interval is as large as possible.

In einer Planungsphase wählt zunächst ein systemweiter (globaler) Sendezeit- Scheduler die Sendezeitschlitze für alle Teilnehmer so, dass einerseits die Sendezeitschlitze eines Teilnehmers innerhalb des jeweiligen Sendezeitintervalls liegen und andererseits die Sendezeitschlitze aller Teilnehmer konfliktfrei auf dem Datenbus festgelegt sind. In a planning phase first selects a system-wide (global) transmission time scheduler, the transmission time slots for all participants so that on one hand the transmission time slots of a subscriber located within the respective transmission time interval, and on the other hand the transmission time slots of all participants are conflict-free set to the data bus.

Das Ergebnis des Sendezeit-Schedulings, die Zuteilung von Sendezeitschlitzen an die einzelnen Teilnehmer („Slot-Assignment Table"), wird den Teilnehmern in einer nachfolgenden Initialisierungsphase mitgeteilt. Definitionsgemäß können alle Teilnehmer ihre bestimmungsgemäße Aufgabe im Bussystem erfüllen, wenn ihnen Sendezeitschlitze innerhalb des jeweiligen Sendezeitintervalls zugeteilt werden. Dies ist nach dem beschriebenen Scheduling-Verfahren gewährleistet. The result of transmitting time scheduling, the allocation of transmission time slots to each participant ( "Slot Assignment Table"), is communicated to the participants in a subsequent initialization definition, all participants can fulfill their intended task in the bus system when they transmit time slots each within. are assigned transmission time interval. This is ensured by the described scheduling method.

Wird ein Steuergerät nun so konzipiert, dass es nicht für die exakten vom Sendezeit-Scheduler festgelegten Sendezeitschlitze konfiguriert werden muss, sondern zu beliebigen Zeiten innerhalb eines Sendezeitintervalls zum Senden bereitsteht, so machen Änderungen im Sendezeit-Scheduling oder ein erneuter Ablauf der Planungsphase per se keine Änderung an den Teilnehmern selbst erforderlich. If a control device is now designed so that it does not need to be configured to the exact specified by the broadcast time scheduler transmission time slots, but is ready at any time, within a transmission time interval for transmission, so make changes in airtime scheduling or recharges the planning phase per se no change to the participants required.Lediglich Teilnehmer, deren Applikation inhaltlich verändert wurde, müssen geändert und gegebenenfalls neu zertifiziert werden. Only participants whose application has been altered content must be changed and possibly re-certified.Dies ist in der Regel auch bei inhaltlicher Veränderung von ausgetauschten Nachrichten für alle beteiligten Teilnehmer der Fall, da von einer Änderung der Kommunikationsinhalte auch die Applikation der jeweiligen Teilnehmer betroffen ist. This is usually also in the content, change of exchanged messages for all involved participants of the case because of a change in the content of communications and the application of the respective participants is concerned.

Durch die entkoppelte Festlegung von Sendezeitschlitzen und Applikationszeiträumen kann die Zeitspanne zwischen dem Ende der Aufgabenbearbeitung und dem Beginn der Sendezeitschlitze eines Teilnehmers variieren. By decoupled determination of transmit time slots and application periods, the time period between the end of the task processing and the beginning of transmission time slots of a user may vary.Dies stellt kein technisches Problem dar, wenn die zu sendenden Daten vom sendenden Teilnehmer z. This is not a technical problem when the data to be sent from the sending subscriber z.B. am Ende der Aufgabenbearbeitung, somit spätestens zum Ende des Applikationszeitintervalls und hiermit wiederum spätestens zu Beginn des Sendezeitintervalls, an eine Sendeeinheit übergeben werden. B. are thus passed at the end of the task processing by the end of the application time interval and the latest hereby again at the beginning of the transmission time interval of a transmission unit.

Die Vorteile, die sich aus der Erfindung für die Entwicklung und den flexiblen Einsatz von Steuergeräten für zeitgesteuerte Datenbusse ergeben, werden im Folgenden geschildert. The advantages resulting from the invention for the development and flexible use of control devices for timed data buses are described below.Ein erster Vorteil der Erfindung liegt darin, dass sich zeitliche Änderungen im Applikations- oder Sendeverhalten eines Teilnehmers nicht auf andere Teilnehmer auswirken, sofern die Änderungen innerhalb der jeweiligen funktionsbezogenen Zeitintervalle stattfinden und alle bei der Festlegung der funktionsbezogenen Zeitintervalle genannten Voraussetzungen auch nach der Änderung erfüllt sind. are a first advantage of the invention is that temporal changes in the application or transmission behavior of a participant does not affect other participants, provided that the changes within the respective function-related time intervals take place and meets all the conditions set out in the definition of the function-related time intervals after the change ,Grund für solche Änderungen kann sein, dass die bisher vorgesehene Aufgabenbearbeitungszeit einzelner Teilnehmer nicht mehr zur Erfüllung der jeweiligen Aufgabe ausreicht oder dass größere Datenmengen übertragen werden müssen, wofür eine höhere als die bisher vorgesehene Anzahl von Sendezeitschlitzen benötigt wird. Reason for such changes may be that the previously intended task processing time of individual subscribers is no longer sufficient or to fulfill the task that larger amounts of data need to be transferred, for which a higher than the previously designated number required by broadcast time slots.Nach einer solchen Veränderung an einem Teilnehmer müssen lediglich in einer neuen Planungsphase neue Sendezeitschlitze festgelegt und diese den Teilnehmern in einer neuen Initialisierungsphase mitgeteilt werden. After such a change in a participant new transmission time slots must be defined only in a new planning phase and these are communicated to the participants in a new initialization.Es sind keine Änderungen an anderen Teilnehmern und Steuergeräten erforderlich. It requires no changes to other participants and control devices.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass zertifizierte Steuergeräte ohne Modifikation in unterschiedlichen Bussystemen zum Einsatz kommen können, sofern für jedes Bussystem Alle bei der Festlegung der funktionsbezogenen Zeitintervalle genannten Voraussetzungen erfüllt sind. Another advantage of the invention is that certified controllers can be used without modification in different bus systems, provided for each bus system all conditions set out in the definition of the function-related time intervals are met.Erfindungsgemäß müssen zum Einbringen eines Steuergeräts in ein Bussystem ebenfalls lediglich in einer Planungsphase Sendezeitschlitze festgelegt und diese den Teilnehmern in einer Initialisierungsphase mitgeteilt werden. According to the invention must also be set only in a planning phase transmission time slots for the introduction of a control device in a bus system and these are communicated to the participants in an initialization phase.Es müssen an keinem der Steuergeräte Änderungen vorgenommen werden. It must be made to any of the control device changes.

Zudem können gemäß der Erfindung zertifizierte Steuergeräte ohne Modifikation in Bussystemen zum Einsatz kommen, die auch Steuergeräte mit nach dem Stand der Technik konzipierten Teilnehmern enthalten, bei welchen Sendezeitschlitze und Applikationszeiträume strikt festgelegt sind (Rückwärtskompatibilität). In addition, certified control devices can be used without modification in bus systems to also containing control devices designed according to the prior art, subscribers are in which transmission time slots and application time periods strictly fixed (backward compatibility) of the invention.Dieser Fall lässt sich aus dem vorangehenden Fall als Spezialfall ableiten, in welchem das Sendezeitintervall jedes Teilnehmers genau die tatsächlich beanspruchten Sendezeitschlitze und das Applikationszeitintervall jedes Teilnehmers genau den Applikationszeitraum umfasst. This case can be deduced from the foregoing case, as a special case in which the transmission time interval of each user exactly comprises the actually used transmission time slots, and the application time interval of each user exactly the application period.Mit dieser Definition können, wie oben beschrieben und sofern alle bei der Festlegung der funktionsbezogenen Zeitintervalle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, in einer Planungsphase Sendezeitschlitze für alle Teilnehmer festgelegt und diese den erfindungsgemäßen Teilnehmern in einer Initialisierungsphase mitgeteilt werden. With this definition, can set as described above and where the conditions set in the setting of function-related time intervals are met in a planning phase transmission time slots for all participants and shall be communicated to the participants of the invention in an initialization phase.Hierzu müssen an keinem der Steuergeräte Änderungen vorgenommen werden. To this end, changes must be made at any of the control units.

Da gemäß der Erfindung die Schnittstelle eines Teilnehmers am Datenbus durch seine Teilnehmerzykluszeit und sein Sendezeitintervall bestimmt ist, fördert die Einführung von Konventionen für eine solche Schnittstelle die Kompatibilität verschiedener Teilnehmer untereinander sowie die Entwicklung geeigneter Scheduling-Verfahren. As determined in accordance with the invention, the interface of a participant to the data bus through its subscriber cycle time and his transmission time interval, the introduction of such an interface conventions for promoting the compatibility of different participants among themselves as well as the development of suitable scheduling method.Im Folgenden werden einige Konventionen vorgeschlagen. The following are some conventions are proposed.

Zur systematischen Umsetzung des Prinzips kann es vorteilhaft sein, Klassen von Teilnehmern zu bilden, von denen sich jede durch eine bestimmte Teilnehmerzykluszeit und eine bestimmte Festlegung des Sendezeitintervalls innerhalb des Teilnehmerzyklusintervalls auszeichnet. For the systematic application of the principle, it may be advantageous to form classes of subscribers, each of which is distinguished by a particular subscriber cycle time and a specific determination of the transmission time interval within the subscriber cycle interval.

Vorteilhaft ist die Festlegung der Klassen in solcher Art und Weise, dass orientiert an der Anzahl der Vertreter einer Teilnehmerklasse und deren Sendezeitbedarf eine gute Ausnutzung der Busbandbreite gegeben ist. Advantageously, the definition of classes in such a manner that based on the number of representative of a subscriber class and the transmission time required, a good utilization of the bus bandwidth is given.Dies kann beispielsweise erreicht werden, wenn die Teilnehmerzykluszeiten der Teilnehmerklassen als binäre Vielfache einer Basiszykluszeit gewählt und die Sendezeitintervalle entsprechend innerhalb der Teilnehmerzyklusintervalls angeordnet werden. This can be achieved for example when the subscriber cycle times of the subscriber classes selected as a binary multiple of a basic cycle time and the transmission time intervals are arranged in accordance within the subscriber cycle interval.

Solche und weitere der systematischen Umsetzung des Prinzips der Erfindung dienende Festlegungen gehen teilweise damit einher bzw. werden dadurch unterstützt, dass die Teilnehmerzyklusintervalle aller an einem Datenbus vertretenen Teilnehmer zu mindestens einem globalen Synchronisationszeitpunkt synchron beginnen. These and other of the systematic application of the principle of the invention serving determinations have partially associated or be supported by the fact that the subscriber cycle intervals for all participants represented at a data start to at least one global synchronization time in synchronism.

Ebenso kann es zur systematischen Umsetzung des Prinzips vorteilhaft sein, ein festes Verhältnis der Länge des Sendezeitintervalls und des Applikationszeitintervalls untereinander bzw. bezogen auf das Teilnehmerzyklusintervall festzulegen. It may also for systematic application of the principle to be advantageous to provide a fixed ratio of the length of the transmission time interval and the application time interval with one another or set based on the subscriber cycle interval.Durch die Entkopplung von Sendezeiten und Applikationszeiten kann prinzipiell jeder Teilnehmer die zeitliche Planung innerhalb des jeweiligen Applikationszeitintervalls selbst vornehmen (lokales Applikations-Scheduling). By decoupling the transmission times and application times each participant can in principle, the timing within the respective application time interval even make (local application scheduling).Im einfachsten Fall wird mit der Aufgabenbearbeitung zum frühestmöglichen Zeitpunkt nach Beginn des Applikationszeitintervalls begonnen. In the simplest case is started with the task of processing the earliest possible time after the start of the application time interval.Alternativ kann es vorteilhaft sein, die Aufgabenbearbeitung des Teilnehmers zeitlich so zu planen, dass sie zum spätestmöglichen Zeitpunkt vor Ende des Applikationszeitintervalls endet bzw. dass ein zeitlicher Mindestabstand vom Sendezeitintervall eingehalten wird. Alternatively, it may be advantageous to schedule the task processing of the participant timed so that it ends or at the latest possible time before the end of the application time interval that a minimum time interval is observed by the transmission time interval.Ein Mindestabstand zwischen Sendezeitintervall und Applikationszeitraum könnte auch erreicht werden, wenn abweichend von einer weiter oben getroffenen Voraussetzung ein zeitlicher Abstand zwischen Sendezeitintervall und Applikationszeitintervall eines Teilnehmers vorgesehen würde. A minimum distance between the transmission time interval and period of application could also be achieved if it were provided notwithstanding one further made above condition, a time interval between transmission time interval and the application time interval of a subscriber.

Fig. 7 einen zeitlichen Ablauf für den gemeinsamen Einsatz von nach dem Stand der Technik konzipierten Teilnehmern und erfindungsgemäß konzipierten Teilnehmern in einem Bussystem. Fig. 7 is a timing for the common use of the prior art designed participants, and according to the invention designed subscribers in a bus system.

Ein letztes Beispiel für die durch die Erfindung gegenüber dem Stand der Technik flexiblere Einsetzbarkeit von Teilnehmern zeigt Fig. 7. Die Teilnehmer 1 und 2 seien dabei nach dem Stand der Technik konzipiert. A final example of by the invention over the prior art flexible applicability of participants shows. 7. Participants 1 and 2 are in the process designed according to the prior art.Die Kommunikation erfolgt daher in strikt festgelegten Sendezeitschlitzen, die Aufgabenbearbeitung in strikt festgelegten Applikationszeiträumen. Therefore, the communication is carried out in strictly specified transmission time slots, the task processing in strictly defined application periods.Im erfindungsgemäßen Verfahren werden solche Teilnehmer so berücksichtigt, dass das Sendezeitintervall identisch mit den festgelegten Sendezeitschlitzen, das Applikationszeitintervall identisch mit dem festgelegten Applikationszeitraum ist. In the inventive method such participants are taken into account that the transmission time interval is identical with the specified application period identical to the predetermined transmission time slots, the application time interval.Das Steuergerät des Teilnehmers 3', der bereits in den Bussystemen A und B gemäß Fig. 4 und 6 eingesetzt wurde, wird nun in einem Bussystem C gemeinsam mit solchen Teilnehmern eingesetzt. The control unit of the subscriber 3 ', which has already been used in the bus systems A and B according to Fig. 4 and 6 will now be used in a bus system C together with those participants.Sofern die von Teilnehmer 3' zu sendende Nachricht im Sendezeitintervall des Teilnehmers 3' gesendet werden kann, werden ihm in der Planungsphase Sendezeitschlitze in diesem Sendezeitintervall zugeteilt. Unless that can be sent from subscriber 3 'message to be transmitted in the transmission time interval of the subscriber 3', assigning to it at the planning stage transmission time slots in this transmission time interval.Der Teilnehmer 3' muss für den Einsatz im Bussystem C also nicht verändert und somit das übergeordnete Steuergerät nicht neu zertifiziert werden. The participant 3 'must be for use in the bus system C thus not changed and thus the overall control unit will not be re-certified.

Im Vergleich hierzu kann ein ebenso nach dem Stand der Technik konzipierter Teilnehmer 3 im Bussystem C nur dann ohne Veränderung gegenüber einem Einsatz in einem anderen Bussystem verwendet werden, wenn seine Kommunikation in diesem anderen Bussystem in Sendezeitschlitzen stattfindet, die auch im Bussystem C noch unbelegt sind. In comparison, one conceived as prior art subscriber can be 3 only be used in the bus system C with no change compared to a use in another bus when its communication is taking place in that other bus in transmission time slots that are not yet in use in the bus system C ,Die Wahrscheinlichkeit hierfür ist wesentlich geringer als die Wahrscheinlichkeit, dass gemäß der Erfindung in einer Planungsphase die benötigten Sendezeitschlitze innerhalb des Sendezeitintervalls eines Teilnehmers zugeteilt werden können. The probability of this is substantially less than the probability that according to the invention in a planning phase, the required transmission time slots can be allocated within the transmission time interval of a subscriber.Wird in ein Bussystem, welches nach dem Stand der Technik konzipierte Teilnehmer enthält, mehr als ein Teilnehmer nach dem erfindungsgemäßen Verfahren eingebracht, steigt die Wahrscheinlichkeit einer unveränderten Einsetzbarkeit für jeden einzelnen erfindungsgemäßen Teilnehmer gegenüber dem Beispiel in Fig. 7 infolge der kombinierten Flexibilität mehrerer Teilnehmer weiter an. Is in a bus system which contains according to the prior art designed participants, more than one participant is introduced according to the inventive method, the probability of an unchanged applicability for each individual invention participant towards the example rises in Fig. 7 due to the combined flexibility of multiple participants further at.

Die bisher angeführten Beispiele sind zu Gunsten einer leichten Verständlichkeit bewusst einfach gehalten. The examples mentioned so far are held for the benefit of easy understanding deliberately simple.Deshalb gilt für alle Teilnehmer in den bisher angeführten Beispielen die gleiche Teilnehmerzykluszeit. Therefore, the same subscriber cycle time applies to all participants in the previously mentioned examples.Orientiert an den Anforderungen der Teilnehmer ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren jedoch unterschiedliche Teilnehmerzykluszeiten. Based on the requirements of the participants, however, the inventive method allows different subscriber cycle times.Dies ist insbesondere deshalb von Vorteil, da durch die Auflösung der engen zeitlichen Verzahnung von Sendezeitschlitzen und Applikationszeiträumen häufig Totzeiten in kausale Abfolgen eingebracht werden. This is particularly advantageous because dead times are introduced into causal sequences frequently by the resolution of the close temporal integration of transmission time slots and application time periods.Durch eine entsprechende Wahl der Teilnehmerzykluszeit können diese Totzeiten jedoch in aus funktionaler Sicht tolerierbaren Grenzen gehalten werden. However, by an appropriate choice of the subscriber cycle time, these dead times can be kept within tolerable limits from a functional perspective.

Die Kompatibilität zertifizierter Steuergeräte wird begünstigt, wenn die vertretenen Teilnehmerzykluszeiten nicht beliebig, sondern wertediskret festgelegt werden. The compatibility of certified control units is favored, are set when the subscriber cycle times represented not arbitrary but worth discreet.Orientiert an den verwendeten Werten lassen sich dann Teilnehmerklassen definieren. Oriented to the used values ​​then can be defined subscriber classes.Fig. 8 zeigt die funktionsbezogenen Zeitintervalle für mehrere Teilnehmerklassen einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, in welcher die möglichen Teilnehmerzykluszeiten als binäre Vielfache einer Basiszykluszeit TC festgelegt sind. Fig. 8 shows the function-specific time intervals for a plurality of subscriber classes of a preferred embodiment of the invention in which the potential subscriber cycle times are determined as a binary multiple of a basic cycle time TC.Die Basiszykluszeit TC ist bei solcher Festlegung gleichzeitig die kleinste verwendete Teilnehmerzykluszeit TO. The basic cycle time TC is also the smallest subscriber cycle time TO used in such determination.Somit kann, ' wenn in einem Bussystem auch Bruchteile der Buszykluszeit als Teilnehmerzykluszeiten verwendet werden, die Basiszykluszeit auch kleiner als die Buszykluszeit sein. Thus, the base cycle time, 'even if a fraction of the bus cycle are used as subscriber cycle times in a bus system, may also be less than the bus cycle time.

Werden in einem Bussystem verschiedene Teilnehmerzykluszeiten verwendet, so ist als zeitlicher Bezugsbereich des globalen Sendezeit-Schedulers ein Zeitintervall zu verwenden, innerhalb dessen alle Nachrichten eine ganzzahlige Anzahl von Wiederholungen erfahren. Various subscriber cycle times used in a bus system, so should be used as a time reference range of global transmission time scheduler a time interval within which all messages out an integral number of repetitions.Dieses Intervall wird hier Buszuteilungsintervall genannt. This interval is called Buszuteilungsintervall here.Die Länge des kleinsten möglichen Buszuteilungsintervalls ist das mathematisch definierte kleinste gemeinsame Vielfache aller verwendeten Teilnehmerzykluszeiten. The length of the smallest possible Buszuteilungsintervalls is mathematically defined least common multiple of all subscriber cycle times used.Werden entsprechend einer bereits erwähnten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung binäre Vielfache einer Basiszykluszeit als Teilnehmerzykluszeiten verwendet, so hat das kleinste rechnerisch festlegbare Buszuteilungsintervall die Länge des größten verwendeten Teilnehmerzyklusintervalls. If binary multiple of a basic cycle time used in accordance with a previously mentioned embodiment of the invention as a participant cycle times, the smallest definable mathematically Buszuteilungsintervall has the length of the largest subscriber cycle interval used.Infolge von Systemstandards kann das Buszuteilungsintervall auch auf eine bestimmte Anzahl von Buszyklusintervallen festgelegt sein. As a result of the system standards Buszuteilungsintervall can also be fixed to a certain number of Buszyklusintervallen.Der Festlegung von Teilnehmerzykluszeiten ist durch diese Festlegung gleichermaßen eine Obergrenze gesetzt. The definition of subscriber cycle time is set an upper limit by this determination alike.

In den bisher angeführten Beispielen wurde zu Gunsten leichterer Verständlichkeit implizit vorausgesetzt, dass die Sendezeitintervalle die gleiche Länge besitzen wie die Applikationszeitintervalle. In the examples described above was implicitly assumed in favor of lighter-evident that the transmission time intervals of the same length as the application time intervals.Das Größenverhältnis der Zeitintervalle zueinander kann jedoch beliebig angepasst werden, sofern die eingangs genannten Bedingungen für die Festlegung von funktionsbezogenen Zeitintervallen erfüllt sind. However, the size ratio of the time intervals to one another can be adjusted as desired, provided that the conditions mentioned for the setting of function-related time intervals are met.Da das Sendezeitintervall Teil der nach außen dargestellten Schnittstelle eines Teilnehmers ist, ist es neben der Teilnehmerzykluszeit in der Festlegung von Teilnehmerklassen zu berücksichtigen. Since the transmission time interval is part of a subscriber interface is presented according to the outside, it has to be considered in addition to the subscriber cycle time in the setting of subscriber classes.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Größenverhältnis der funktionsbezogenen Zeitintervalle zueinander festgelegt als das statistisch ermittelte Verhältnis zwischen den in realen Bussystemen zur Kommunikation und Aufgabenbearbeitung benötigten Zeiten. In a preferred embodiment of the invention, the size ratio of the function-specific time intervals is set to each other as the ratio between the required statistically determined in real bus systems for communication and task processing times.Leichte Abweichungen von diesem Verhältnis sind bedingt durch eine Quantisierung als Folge der Unterteilung des Teilnehmerzyklusintervalls in Sendezeitschlitze. Slight deviations from this ratio are due to quantization as a result of division of the subscriber cycle interval in transmission time slots.

Ebenso wurde bisher zu Gunsten einer leichten Verständlichkeit des Prinzips der Erfindung davon ausgegangen, dass in einem Teilnehmerzyklusintervall genau ein Sendezeitintervall und ein Applikationszeitintervall enthalten sind, dass die Vereinigungsmenge beider Zeitintervalle das gesamte Teilnehmerzyklusintervall überspannt und dass eines der Zeitintervalle synchron mit einem globalen Synchronisationszeitpunkt beginnt. an easy understanding of the principle of the invention has also been in favor assumed that a transmission time interval and a application time interval are included in a subscriber cycle interval well that the union of the two time intervals spanning the entire subscriber cycle interval, and that one of the time intervals starts synchronously with a global synchronization time point.Um kompliziertere kausale Abhängigkeiten berücksichtigen zu können, lässt sich das Prinzip der Erfindung jedoch auch auf kompliziertere, von diesen Regeln abweichende Konstrukte von Zeitintervallen innerhalb eines Teilnehmerzyklusintervalls erweitern. In order to consider more complex causal dependencies, the principle of the invention, however, can also expand to more complicated, deviate from these rules constructs of time intervals within a subscriber cycle interval.Einerseits können in einem Teilnehmerzyklusintervall beliebig viele Sendezeitintervalle und beliebig viele Applikationszeitintervalle vorgesehen werden. On the one hand any number of transmission time intervals and any number of application time intervals can be provided in a subscriber cycle interval.Andererseits muss die Vereinigungsmenge der Zeitintervalle nicht notwendigerweise das gesamte Teilnehmerzyklusintervall überspannen. On the other hand, the union of the intervals may not necessarily span the entire subscriber cycle interval.Ebenso können sämtliche Zeitintervalle mit beliebiger zeitlicher Verschiebung zu einem globalen Synchronisationszeitpunkt beginnen und sich über die Grenze zwischen mehreren Teilnehmerzyklusintervallen hinweg erstrecken. Likewise, all the time intervals of any temporal shift can start to a global synchronization time point and extending across the boundary between a plurality of subscriber cycle intervals of time.Die Verwendbarkeit von Teilnehmern in unterschiedlichen Bussystemen wird jedoch begünstigt, wenn nur eine beschränkte Anzahl verschiedener Zeitintervall-Konstrukte Verwendung findet. The availability of participants of different bus systems, however, favored if only a limited number of different time interval constructs is used.Für diese Anzahl von Varianten kann dann jeweils eine entsprechende Teilnehmerklasse definiert werden. an appropriate subscriber class can then each be defined for this number of variants.

Innerhalb eines Steuergerätes ablaufende kausale Ketten, die über einen zyklischen Wechsel zwischen einem Sendevorgang und der Bearbeitung einer Aufgabe hinausgehen, können auch ohne die Verwendung von Zeitintervall-Konstrukten, die mehr als je ein Sendezeitintervall und ein Applikationszeitintervall enthalten, erfindungsgemäß durch die Festlegung von Zeitintervallen berücksichtigt werden. Within a controller running causal chains that exceed a cyclic change between a transmitting operation and the editing of a task can also without the use of time interval constructs which contain more than ever a transmission time interval and a application time interval, according to the invention takes into account by defining time intervals become.

Zum einen kann eine solche kausale Kette auf mehrere logische Teilnehmer mit je einem Sendezeitintervall und einem Applikationszeitintervall verteilt werden, wobei die Zykluszeit der kausalen Kette als Teilnehmerzykluszeit verwendet wird und die Vereinigungsmenge des Sendezeitintervalls und des Applikationszeitintervalls eines einzelnen logischen Teilnehmers nicht das gesamte Teilnehmerzyklusintervall überspannt. Firstly, such a causal chain can be distributed to multiple logical participants each with a transmission time interval and a application time interval, wherein the cycle time of the causal chain is used as the subscriber cycle time and the union of the transmission time interval and the application time interval of a single logical subscriber does not span the entire subscriber cycle interval.Zum anderen kann eine solche kausale Kette auf mehrere logische Teilnehmer mit je einem Sendezeitintervall und einem Applikationszeitintervall verteilt werden, wobei ein Bruchteil der Zykluszeit der kausalen Kette als Teilnehmerzykluszeit verwendet wird und die Vereinigungsmenge des Sendezeitintervalls und des Applikationszeitintervalls eines einzelnen logischen Teilnehmers das gesamte Teilnehmerzyklusintervall überspannt. Secondly, such a causal chain can be distributed to multiple logical participants each with a transmission time interval and a application time interval, where a fraction of the cycle time of the causal chain is used as the subscriber cycle time and the union of the transmission time interval and the application time interval of a single logical subscriber spans the entire subscriber cycle interval.Wird die zuletzt genannte Ausführungsform der Erfindung gewählt, besteht eine erste Umsetzungsmöglichkeit darin, die funktionsbezogenen Zeitintervalle zwar fest in der Schnittstelle des logischen Teilnehmers vorzusehen, sie aber gesteuert durch zusätzliche Informationen der logischen Teilnehmer nur in ausgewählten Teilnehmerzyklusintervallen in Anspruch zu nehmen. If the last-mentioned embodiment of the invention chosen, is a first implementation possibility is firmly indeed provide the function-specific time intervals in the interface of the logical operator but controlled by additional information of the logical device to take in only selected subscriber cycle intervals to complete.Eine zweite Umsetzungsmöglichkeit besteht darin, aufeinanderfolgende kausale Ketten nicht nacheinander, sondern zeitlich überlappend ablaufen zu lassen. A second implementation possibility is to let successive causal chains are not in sequence but occur with a time overlap.In diesem Fall muss im lokalen Applikations-Scheduling jedoch sichergestellt werden, dass sich die Applikationszeiträume verschiedener logischer Teilnehmer nicht überlappen. In this case, however, it must be ensured in the local application scheduling that the application time periods of various logical participants do not overlap.Fig. 9a, 9b, 9c und 9d zeigen verschiedene Möglichkeiten zur Definition von funktionsbezogenen Zeitintervallen für die Umsetzung einer exemplarischen kausalen Kette innerhalb eines Steuergerätes. FIG. 9a, 9b, 9c and 9d show various options for defining function-specific time intervals for the implementation of an exemplary causal chain within a control unit.In Fig. 9a wird ein Zeitintervall- Konstrukt mit mehr als einem Sendezeitintervall und mehr als einem Applikationszeitintervall gewählt. In Fig. 9a, a Zeitintervall- construct with more than one transmission time interval and more than an application time interval is selected.In Fig. 9b wird die kausale Kette auf zwei logische Teilnehmer mit je einem Sendezeitintervall und einem Applikationszeitintervall verteilt, wobei die Vereinigungsmenge der Zeitintervalle nicht das gesamte Teilnehmerzyklusintervall überspannt. In Fig. 9b, the causal chain is distributed to two logical participants each with a transmission time interval and a application time interval, wherein the union of the time intervals does not span the entire subscriber cycle interval.In Fig. 9c wird bei beiden logischen Teilnehmern eine kürzere Teilnehmerzykluszeit gewählt, wobei nicht in jedem Teilnehmerzyklusintervall alle Zeitintervalle in Anspruch genommen werden. In Fig. 9c is chosen subscriber a shorter cycle time with two logical subscribers, not all time intervals are utilized in each subscriber cycle interval.In Fig. 9d werden alle Zeitintervalle in Anspruch genommen, wodurch aufeinanderfolgende kausale Ketten überlappen. In Fig. 9d all time intervals are utilized, whereby successive causal chains overlap.. ,

Claims

Translated from German

Patentansprüche claims

1. Verfahren zur Durchführung einer zyklischen und konfliktfreien Datenkommunikation der Teilnehmer eines Datenbusses, die in nicht überlappenden Zeiträumen innerhalb eines Teilnehmerzyklusintervalls Daten senden und Aufgaben bearbeiten, und denen in einer Planungsphase feste Sendezeitschlitze innerhalb des Teilnehmerzyklusintervalls zugeteilt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgabenbearbeitung eines Teilnehmers ausschließlich innerhalb eines Applikationszeitintervalls innerhalb des Teilnehmerzyklusintervalls durchgeführt wird, in der Planungsphase die Sendezeitschlitze jedes Teilnehmers innerhalb eines zum Applikationszeitintervall ' disjunkten Sendezeitintervalls innerhalb des Teilnehmerzyklusintervalls gewählt werden und die gewählten Sendezeitschlitze den Teilnehmern in einer nachfolgenden Initialisierungsphase mitgeteilt werden. 1. A method for performing a cyclical and conflict-free data communication of the subscriber of a data bus, which within a subscriber cycle interval sent in non-overlapping time periods and editing data objects, and where solid in a planning phase the transmission time slots are allocated within the subscriber cycle interval, characterized in that the task processing of a subscriber's is carried out exclusively within a application time interval within the subscriber cycle interval, during the planning phase the transmission time slots of each subscriber are chosen within a 'disjoint to the application time interval transmission time interval within the subscriber cycle interval, and the chosen transmission time slots are communicated to the participants in a subsequent initialisation phase.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Sendezeitintervall eines Teilnehmers größer als die Länge der Sendezeitschlitze gewählt wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the transmission time interval of a subscriber is greater than the length of the transmission time slots selected.

3. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Applikationszeitintervall eines Teilnehmers größer als die Dauer der Aufgabenbearbeitung gewählt wird. 3. The method according to any one of the above claims, characterized in that the application time interval of a subscriber is greater than the duration of the task processing selected.

4. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Teilnehmer eine individuelle Teilnehmerzykluszeit gewählt wird. 4. The method according to any one of the above claims, characterized in that for each subscriber, an individual subscriber cycle time is chosen.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teilnehmer orientiert an seiner Teilnehmerzykluszeit und seinem Sendezeitintervall einer Teilnehmerklasse zugeordnet wird. 5. The method according to claim 4, characterized in that a subscriber is assigned based on its subscriber cycle time and his transmission time interval of a subscriber class.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Beginn der Teilnehmerzyklusintervalle verschiedener Teilnehmer synchron festgelegt wird. 7. The method according to any one of claims 4, 5 or 6, characterized in that the beginning of the subscriber cycle intervals of different subscriber is set synchronously.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4, 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge des Sendezeitintervalls eines Teilnehmers in einem bestimmten Verhältnis zur Teilnehmerzykluszeit gewählt wird. 8. The method according to any one of claims 4, 5, 6 or 7, characterized in that the chosen length of the transmission time interval of a subscriber in a certain ratio to the subscriber cycle time.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 4, 5, 6, 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendezeitintervall eines Teilnehmers in einer bestimmten Lage innerhalb des Teilnehmerzyklusintervalls festgelegt wird. 9. The method according to any one of claims 4, 5, 6, 7 or 8, characterized in that the transmission time interval of a subscriber is set in a specific position within the subscriber cycle interval.

10. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgabenbearbeitung eines Teilnehmers mit dem Beginn des Applikationszeitintervalls begonnen wird. 10. The method according to any one of the above claims, characterized in that the task processing of a subscriber is initiated with the start of the application time interval.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Applikationszeitintervall eines Teilnehmers unmittelbar im Anschluss an das Sendezeitintervall festgelegt wird. 11. The method according to claim 10, characterized in that the application time interval of a subscriber is set immediately after the transmission time interval.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgabenbearbeitung eines Teilnehmers mit dem Ende des Applikationszeitintervalls beendet wird. 12. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the task processing of a subscriber is finished with the end of the application time interval.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Applikationszeitintervall eines Teilnehmers unmittelbar vor dem Sendezeitintervall festgelegt wird. 13. The method according to claim 12, characterized in that the application time interval of a subscriber is set immediately before the transmission time interval.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Applikationszeitintervall eines Teilnehmers mit einem zeitlichen Mindestabstand zum Sendezeitintervall festgelegt wird. 14. A method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the application time interval of a subscriber is set at a minimum interval to transmission time interval.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgabenbearbeitung eines Teilnehmers mit einem zeitlichen Mindestabstand von Beginn und Ende des Applikationszeitintervalls durchgeführt wird. 15. The method according to any one of claims 10 or 12, characterized in that the task processing of a subscriber is performed with a minimum time interval from the beginning and end of the application time interval.

Digital communication system for e.g. aircraft, has central processing unit, which controls bus-access by subscribers, so that transfer of data from subscribers to unit by data-bus and to received subscribers is carried out

Data transmitting method for e.g. Ethernet-network, involves subdividing sending cycle into sub cycles using control unit so that data in form of telegram is communicated between nodes connected to transmission line in each sub cycle