In this research, we developed a new control system for rescue robot whose main purpose is to grip a part of human's body directly to carry out from the disaster. In such a system, the cooperation of the operating function of the robot with an operator and the autonomous function of the robot with multi-sensor information is very important. We investigate the rescue method and rescue robot system, and also multi-sensor control system for the rescue robot. The experimental rescue robot system was designed and trial made. We use two small size 5 degrees of freedom industrial robots which are settled on a mobile base plate with crawler. And for autonomous control and operator feedback, we use two vision sensors, a force sensor, distributed tactile sensors and a slip sensor. The adaptive finger mechanisms are adopted for handling a part of human body, and the hand settled on the sub arm can be removed for the use of a manually carrying rescue tool. The transportation system is made and added to the system which carries a sufferer to the safety area.By the results of the fundamental experiments of the rescue task, the effectiveness of the control system is confirmed. And further we extract and investigate the problems which must be solved for the practical use of the rescue system.第2年度では、マルチセンサ融合処理システムを構築し、把持の方法、把持力の決定、および人間の体の引き上げ制御に対応できるようにした。ここでは、救助ロボットモデルとして、クローラによる移動機能を持つ台車に主アームとして5軸垂直多関節型ロボットを設置した。また、サブアームとして、水平関節ロボットをおいた。ロボットハンドは、順応型2本指ハンドとし、主アームとサブアーム同一形態とした。ただし、サブアームハンドはツールとして利用するため取り外し可能とした。このシステムモデルとダミー人形を用いて救助作業の基礎的な実験を行った。最終年度では、2年度に引き続いて救助ロボットシステムモデルの完成を目指した。1.人間の腕の把持と引き上げ制御アルゴリズムを確立し、実験によって有効性を確認した。2.作業ツールへの展開をすすめ、ツールにおける自律・操作制御系を確立した。3.救助搬送車から試作し、救助ロボットシステムを構築した。以上の結果から、本研究の成果をまとめると次のようになる。人間把持用ハンド部を取り付けた救助ロボットモデルを試作し、マルチセンサ融合と知識に基づくルールベーストおよび、操作自律強調系としての救助ロボット制御システムを確立し、モデル実験によってその有効性を確認した。さらに、その実用化に対する課題の抽出を行って研究をまとめた。